Измерение точек

В сценах с потерей сигнала RTK (подземные переходы, места под эстакадами, внутри зданий) построение карты по SLAM в сочетании с объединением с RTK в реальном времени позволяет получать абсолютные координаты даже при потере захвата RTK. В пределах 50 м после отключения RTK L2 Pro обеспечивает плановую и высотную точность <= 5 см; в пределах 100 м — плановую и высотную точность <= 10 см.

Условия применения

Версия прошивки 2.3.0 или выше.
RTK подключен.
Исходный эллипсоид RTK — WGS84 или CGCS2000.
После инициализации устройства, когда RTK находится в состоянии фиксированного решения, пройдите Г-образный маршрут 10 м × 10 м.
На маршруте должен быть хороший сигнал RTK и сохраняться фиксированное решение; маршрут должен охватывать три стороны всей зоны съемки.
Участок без RTK не должен превышать 100 м.
Съемка должна соответствовать требованиям к съемке для данного устройства.

Примеры из практики

1. Иллюстрация примера съемки:

Зеленым показан маршрут с фиксированным решением RTK, красным — состояние с потерей захвата RTK. Если путь между точкой измерения и местом смены состояния RTK не превышает 50 м, точность абсолютных координат точки измерения можно удержать в пределах 5 см. Если путь между точкой измерения и местом смены состояния RTK не превышает 100 м, точность абсолютных координат точки измерения можно удержать в пределах 10 см.

2. Файлы результатов

На странице устройства в LixelGO откройте данные облака точек, чтобы просмотреть прежние проекты. Нажмите «...» в правом верхнем углу, затем нажмите «Скачать файл точек измерения», чтобы загрузить файл точек измерения measure_points_latest.csv локально в приложение.

Иллюстрация:

В папке project_data файла проекта сохраняются два результата измерения RTK в реальном времени: один — результат измерения в реальном времени, другой — результат после оптимизации по завершении сканирования.

Путь к файлу	Описание
/project_data/measure_points.csv	В этом файле хранится результат измерения в реальном времени, совпадающий с тем, что показывает приложение.
/project_data/measure_points_latest.csv	В этом файле хранится результат измерения после оптимизации по карте, который может немного отличаться от того, что показывает приложение. Файл точек измерения, скачиваемый из проекта облака точек в приложении, — это measure_points_latest.csv.

Путь к файлу

Описание

/project_data/measure_points.csv

В этом файле хранится результат измерения в реальном времени, совпадающий с тем, что показывает приложение.

/project_data/measure_points_latest.csv

В этом файле хранится результат измерения после оптимизации по карте, который может немного отличаться от того, что показывает приложение. Файл точек измерения, скачиваемый из проекта облака точек в приложении, — это measure_points_latest.csv.

У measure_points.csv и measure_points_latest.csv одинаковый заголовок; разница в том, что measure_points_latest.csv содержит оптимизированный результат после завершения сканирования. Рекомендуется использовать результат из measure_points_latest.csv. Значения полей заголовка measure_points.csv приведены в таблице ниже:

#timestamp	Временная метка
id	Идентификационный номер
type	Тип GNSS: wgs84: 2, cgcs2000: 3
label	Название точки измерения
B	Широта (°)
L	Долгота (°)
H	Геодезическая высота (м)
E	Координата на восток (м)
N	Координата на север (м)
Z	Геодезическая высота (м)
undulation	Аномалия высоты (м)
std	Стандартное отклонение точки измерения (м)
x	Локальная координата x
y	Локальная координата y
z	Локальная координата z