コリジョンシステム開発ガイド

LCC Unity SDK はコリジョンシステムを内蔵しており、コライダー構築とコリジョン検出の高速化、つまりコリジョン性能問題の解決に重点を置いています。Unity の Collider システムは、超大規模シーンでのリアルタイム検出を処理できません。

LCC Unity SDK は自前のコリジョンシステムを使用し、Unity の MeshCollider コンポーネントや関連機能に依存しなくなったため、Unity シーン内の GameObject に直接作用させることはできません。XGrids（LCC Studio）が生成する公式 LCC データ形式は、再構築時にコリジョンに使用する Mesh データを同時に生成し、SDK はこのコリジョンデータを使ってシーンコリジョンを高速かつ効率的に構築します。自前のコリジョンシステムであるため、コリジョン機能を使用するには SDK が提供する対応メソッドを呼び出す必要があります。

注：

SDK 内蔵のコリジョンシステムは Unity の Collider システムと非互換で、Unity 内の Rigidbody オブジェクトに直接作用させることはできません。デジタルヒューマンなどのキャラクターのコリジョンは、SDK の検出メソッドで駆動する必要があります（下記「デジタルヒューマンのコリジョン実装」を参照）。

固定シーンでは、Mesh データを抽出して事前に NavMesh にベイクすることで、Unity の Collider システムと互換にすることもできます。詳細は NavMesh ガイドを参照してください。

データの前提条件

コリジョン検出が機能する前提条件は、シーンに対応するコリジョンデータがあることです。以前のバージョンで再構築されたデータにはコリジョンデータが含まれない場合があり、その場合は SetColliderEnable(true) を呼び出すと false が返り、以降のすべての検出メソッドが利用できません。

したがって、コリジョンを有効化した後は必ず戻り値を確認してください。

bool ok = renderer.SetColliderEnable(true);
if (!ok)
{
    Debug.LogWarning("現在のデータにはコライダーが含まれていないため、コリジョン検出を有効化できません");
}

基本的な使用手順

コリジョン機能の基本手順は 3 ステップです。

1. Load() メソッドでシーンデータを読み込みます。
2. 読み込み完了コールバックで SetColliderEnable(true) によりコリジョンを有効化します。
3. 各種検出メソッド（RaycastMesh / IntersectsSphere / IntersectsCapsule）でコリジョン検出を実行します。

// 1. シーンを読み込む
renderer.Load(dataPath, onProgress: null, onComplete: () =>
{
    // 2. 読み込み完了後にコリジョンを有効化
    if (renderer.SetColliderEnable(true))
    {
        colliderReady = true;
    }
});

void Update()
{
    if (!colliderReady) return;

    // 3. 毎フレームコリジョン検出を実行
    var capsule = new Capsule(footPos, headPos, 0.3f);
    if (m_manager.IntersectsCapsule(capsule, out Vector3 delta))
    {
        characterController.Move(delta);
    }
}

注：

SetColliderEnable() は Renderer のメソッドで、検出メソッド（RaycastMesh / IntersectsSphere / IntersectsCapsule / Raycast）は LCCManager にあります。それぞれ対応するオブジェクトで呼び出してください。

コリジョンシステムの基本手順

デジタルヒューマンのコリジョン実装

SDK のコリジョンシステムは Unity の Rigidbody に作用しないため、デジタルヒューマン（キャラクター）のコリジョンは検出メソッドで駆動する必要があります。一般的な方法は 3 つあります。

• デュアルレイ検出：RaycastMesh() で下向きと前向きの 2 本のレイを発射し、レイの戻り結果に基づいてキャラクターが歩行可能か判断します（地面を下向きにプローブ、障害物を前向きにプローブ）。
• カプセル検出：IntersectsCapsule() でデジタルヒューマンがいるカプセルがコリジョンメッシュと交差するか検出し、歩行可能か判断します。オーバーロード版の _delta は次の安全到達点のオフセットを返します。
• 球体検出：IntersectsSphere() でデジタルヒューマンがいる球がコリジョンメッシュと交差するか検出し、歩行可能か判断します。オーバーロード版の _delta も安全到達点のオフセットを返します。

デジタルヒューマンコリジョンの 3 つの実装方法

RaycastMesh と Raycast の使い分け

SDK は用途の異なる 2 種類のレイ検出メソッドを提供しています。

Raycast() はガウスプリミティブに対して直接レイ検出を行い、精度は高いですが速度が遅く、毎フレーム呼び出しには推奨されません。そのためデジタルヒューマンコリジョンには不向きで、計測系用途のみに適しています。デジタルヒューマンコリジョンには、コリジョンメッシュに依存する RaycastMesh() を優先してください。

関連 API

以下のコリジョン関連メソッドのうち、SetColliderEnable() は Renderer にあり、残りの検出メソッドは LCCManager にあります。すべての検出メソッドは、シーンの読み込み完了後 かつ SetColliderEnable(true) が正常に呼び出された後でのみ利用できます。

SetColliderEnable

// 戻り値: bool → true=正常に設定、false=データにコライダーがないかインスタンスが非アクティブ
public bool SetColliderEnable(bool _enable)

コライダー機能を切り替えます。有効化後、IntersectsSphere / IntersectsCapsule / RaycastMesh が利用可能になります。

使用例：

bool ok = renderer.SetColliderEnable(true);
if (!ok) Debug.LogWarning("データにコライダーが含まれていません");

説明：

• データにコリジョン（Mesh）データが含まれている必要があります。含まれていない場合は false を返します。
• Renderer がアクティブ状態である必要があります。

RaycastMesh（スクリーン座標）

// 戻り値: bool → true=ヒット
public bool RaycastMesh(Vector3 mousePos, out HitResult _finalResult, float _disatnce = 70.0f)

スクリーン座標からレイを発射してコリジョンメッシュを検出します。Collider データで検出するため、Raycast より高速ですが精度は低くなります。

使用例：

if (m_manager.RaycastMesh(Input.mousePosition, out HitResult hit))
{
    Debug.Log(hit.hitPos);
}

説明：

• 先にコリジョンを正常に有効化する必要があります。
• 先に SetColliderEnable(true) を呼び出す必要があります。

RaycastMesh（Ray + Bounds）

// 戻り値: bool → true=ヒット
public bool RaycastMesh(Ray ray, out HitResult result, out Bounds hitBounds, float maxDist = 70.0f)

カスタムの Ray でコリジョンメッシュ検出を行い、ヒットしたノードのバウンディングボックス情報も返します。

使用例：

Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
if (m_manager.RaycastMesh(ray, out HitResult hit, out Bounds bounds))
{
    Debug.Log(bounds.center);
}

説明：

• 先にコリジョンを正常に有効化する必要があります。
• このメソッドは、デジタルヒューマンが歩行可能か判断するデュアルレイ検出（下向き、前向き）によく使用されます。

IntersectsSphere

// 戻り値: bool → true=交差
public bool IntersectsSphere(Sphere sphere)

// 戻り値: bool → true=交差
public bool IntersectsSphere(Sphere sphere, out Vector3 delta)

球がコリジョンメッシュと交差するか検出します。2 つ目のオーバーロードは貫通ベクトル delta（押し出し方向と距離）も返し、次の安全到達点の計算に使用できます。

使用例：

var sphere = new Sphere(transform.position, 0.5f);
if (m_manager.IntersectsSphere(sphere, out Vector3 delta))
{
    transform.position += delta;
}

説明：

• 先にコリジョンを正常に有効化する必要があります。
• 先に SetColliderEnable(true) を呼び出す必要があります。
• すべてのアクティブな Renderer を走査します。

IntersectsCapsule

// 戻り値: bool → true=交差
public bool IntersectsCapsule(Capsule capsule)

// 戻り値: bool → true=交差
public bool IntersectsCapsule(Capsule capsule, out Vector3 delta)

カプセルがコリジョンメッシュと交差するか検出します。キャラクターコントローラーのコリジョン検出によく使用されます。2 つ目のオーバーロードは貫通ベクトル delta を返し、デジタルヒューマンの次の安全到達点へのオフセットとして使用できます。

使用例：

var capsule = new Capsule(footPos, headPos, 0.3f);
if (m_manager.IntersectsCapsule(capsule, out Vector3 delta))
{
    characterController.Move(delta);
}

説明：

• データにコリジョンノードが含まれている必要があります。
• 先に SetColliderEnable(true) を呼び出す必要があります。
• 一人称 / 三人称キャラクターのコリジョンに適しています。

Raycast

// 戻り値: bool → true=ヒット
public bool Raycast(Ray _ray, out HitResult _finalResult)

カスタムの Ray でガウスプリミティブに対するレイ検出を行い、すべてのアクティブな Renderer を走査して最も近いヒットを返します。コリジョンメッシュに依存せず、精度は高いですが速度が遅くなります。

使用例：

Ray ray = new Ray(origin, direction);
if (m_manager.Raycast(ray, out HitResult hit))
{
    Debug.Log(hit.hitPos);
}

説明：

• コリジョンメッシュに依存せず、SetColliderEnable は不要です。
• 精度は高いですが速度が遅く、毎フレーム呼び出しには推奨されません。計測系アプリケーションに適しており、デジタルヒューマンコリジョンには適していません。

HitResult

上記の検出メソッドのヒット結果は HitResult 構造体で返されます。

public struct HitResult {
    public bool isHit;             // ヒットしたかどうか
    public float distance;         // 距離
    public Vector3 hitPos;         // ヒット点のワールド座標（フィールド名は position ではなく hitPos）
    public Vector3 normal;         // ヒット法線
    public float hitAlpha;         // ヒットした楕円体のアルファ
    public float dist2Origin;      // レイ原点までの距離
    public float scale;            // 楕円体のスケール
}

注：

ヒット点ワールド座標のフィールド名は hitPos（position ではありません）。実際のフィールド名でアクセスしてください。