付録-開発者データマニュアル

開発者データ V1.1.0

1 データ概要

2 データ詳細

2.1 元画像、マスクおよびカメラパラメータ

• 内容：Lixel デバイスによって撮影された高精細な元の魚眼画像

• フレームレート：再構築品質オプション（低/中/高）に応じて調整される

• マスク詳細：画像内のピクセルの意味論に対して標記を行う。そのうち、255 は人、採集デバイスなど再構築に適さない領域を示す。

• 形式：LAS 点群と位置合わせした COLMAP 形式のビジュアルマッピング結果を提供し、各画像の内部パラメータと外部パラメータを含む

• 利用シーン：

  • カスタムビジュアルマッピングアルゴリズムの開発
  • 既存のビジュアルマッピング結果に対するさらなる最適化
  • 特定の業務ニーズに基づくカスタムの画像歪み補正操作

2.2 歪み補正画像、マスクおよびカメラパラメータ

• 内容：元の魚眼画像から派生した理想的な透視画像

• マスクとパラメータ：透視画像のマスクと COLMAP 形式の内部パラメータおよび外部パラメータを含む

• 画像分割：各魚眼画像は3枚の透視画像（幅60°、高さ90°の視野）に分割される。2枚の魚眼画像で水平360°、垂直90°のパノラマ画像を捉えることができる

• 利用シーン:

  • 理想的な透視画像を必要とする3DGS、MVS またはその他のアルゴリズムに適用可能

2.3 最適化レーザー点群、デバイス姿勢および高周波デバイス姿勢

• 内容：

  • グローバル最適化された LAS 点群で、動的点フィルタリング機能を備える
  • Lixel IMU 座標系におけるデバイス位置姿勢（10Hz）
  • 元の IMU 周波数における高周波デバイス位置姿勢（200Hz）

• 座標の位置合わせ：

  • RTK なし：LAS 点群座標は元画像および歪み補正画像の外部パラメータと同一の座標系にある
  • RTK あり：LAS 点群座標は LAS ヘッダーの offset 補正を経た後、元画像および歪み補正画像の外部パラメータと同一の座標系にある

• 利用シーン:

  • 元画像または歪み補正画像と組み合わせて、ビジュアルおよびレーザーの後処理再構築を行う

• 位置姿勢データ形式：

  • 姿勢データは poses.csv および high_frequency_poses.csv ファイルで提供され、形式は以下のとおりである：

    timestamp, tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz
    
    各項目の説明：
    1. timestamp: 時刻（秒）
    2. tx, ty, tz: IMU から世界座標系への並進（メートル）
    3. qw, qx, qy, qz: IMU から世界座標系への回転（クォータニオン、単位なし）