Consigli di pianificazione dei percorsi per scene tipiche

Scene diverse hanno requisiti diversi per il percorso di scansione. Questo capitolo fornisce consigli di pianificazione dei percorsi per scene tipiche esterne e interne.

Principi generali del percorso di acquisizione

1. Garantire osservazioni il più possibile ricche durante la scansione.
2. Evitare di scansionare costantemente solo aree nuove; percorrere un anello quando opportuno.
3. Evitare per quanto possibile l'influenza degli oggetti in movimento.

Scene esterne

Scene tipiche: parchi, complessi, gruppi di edifici, ecc.

Scene interne

Prendendo come esempio un ufficio comune.

Pianificazione del percorso

1. Analogamente a un parcheggio interno a più piani, si consiglia di scansionare dall'alto verso il basso a serpentina.
2. Il metodo di marcatura dei punti di controllo è lo stesso della scena del parcheggio: scegliere punti di controllo con coordinate assolute e marcare le aree principali.

Entrare e uscire dalle porte

• Esempio errato: entrare frontalmente fa perdere alle nuvole di punti LiDAR interna ed esterna il campo visivo comune, si perdono i riferimenti e i dati risultano storti.
• Esempio corretto: entrare di lato in modo che la nuvola di punti LiDAR interna condivida il campo visivo con l'area scansionata prima della porta, collegando meglio i dati interni ed esterni.

Curve e angoli

• Esempio errato: camminare dritto in avanti fa perdere la vista della parete nell'angolo in basso a sinistra; senza riferimenti, la nuvola di punti LiDAR diventa facilmente imprecisa.
• Esempio corretto: in curva, girarsi di lato di un certo angolo in modo che il LiDAR possa scansionare contemporaneamente la parete in basso a sinistra e il profilo a destra, collegando meglio i dati.

Entrare e uscire da spazi ristretti

Quando si esce dopo aver scansionato uno spazio ristretto, occorre osservare se durante la scansione vi erano riferimenti sufficienti e se le caratteristiche strutturali sono evidenti. Se queste due condizioni non sono soddisfatte, all'uscita dirigere il più possibile l'angolo di visuale verso aree con buone caratteristiche strutturali ed evitare cambi di visuale troppo ampi.

• Esempio errato: girarsi e uscire direttamente provoca la mancanza di riferimenti e un vincolo strutturale insufficiente.
• Esempio corretto: uscire all'indietro o di lato.