Acquisizione su larga scala (map fusion)
Dispositivi applicabili: Lixel K2, Lixel L2 Pro, Lixel P1
Cos'è la map fusion
La map fusion supporta la fusione di più segmenti di dati di scansione a terra provenienti dallo stesso modello di dispositivo Lixel per ottenere una ricostruzione 3D su scala più ampia. Quando una singola acquisizione non può coprire l'intera scena (superando il limite di durata del dispositivo o quando la scena è troppo grande), puoi suddividere la scena in più sottoscene, acquisirle separatamente e poi unirle in un unico modello completo tramite la funzione "Map Fusion" di LCC Studio.
Prerequisiti
- Tutti i dati di una singola unione devono provenire dallo stesso modello di dispositivo
- Ogni segmento di mappa deve essere collegato agli altri segmenti tramite RTK o punti di controllo relativi
- Quando un qualsiasi segmento dispone di RTK valido, il risultato unito otterrà coordinate globali
Requisiti della regione di sovrapposizione
| Principio | Descrizione |
|---|---|
| Distanza di sovrapposizione | I segmenti di mappa adiacenti necessitano di circa 15 m di sovrapposizione |
| Sovrapposizione minima | La regione di sovrapposizione non deve essere inferiore a 10 m |
| Evitare la sovrapposizione completa | Non lasciare che un segmento di mappa si sovrapponga quasi completamente a un altro |
| Requisito di texture | Scegliere posizioni ricche di texture per la regione di sovrapposizione |
| Posizioni da evitare | Evitare di collocare le sovrapposizioni in condizioni di scarsa illuminazione, scale, corridoi stretti, riflessi di specchi, ecc. |
Strategia di suddivisione della map fusion (regione di sovrapposizione di circa 15 m)
Metodi di unione
Ogni segmento di mappa deve essere collegato agli altri segmenti tramite uno dei seguenti metodi:
| Metodo | Descrizione |
|---|---|
| RTK | Il dispositivo acquisisce con RTK abilitato, ottenendo automaticamente le coordinate globali |
| Punti di controllo relativi | I segmenti di mappa adiacenti impostano punti di controllo con lo stesso nome per l'allineamento |
Esempi di unione
Prendendo come esempio un'unione a 3 segmenti, tutte le seguenti combinazioni hanno esito positivo:
| Esempio | Segmento 1 | Segmento 2 | Segmento 3 | Descrizione |
|---|---|---|---|---|
| ① | RTK | RTK | RTK | Tutti hanno RTK, il più semplice |
| ② | Punto di controllo (A) | Punto di controllo (A,B) | Punto di controllo (B) | Collegamento a catena con soli punti di controllo |
| ③ | RTK + punto di controllo (A) | Punto di controllo (A,B) | Punto di controllo (B) | Combinazione di RTK + punto di controllo |
| ④ | RTK | RTK + punto di controllo (B) | Punto di controllo (B) | RTK parziale + integrazione con punto di controllo |
Principio fondamentale: ogni segmento di mappa deve essere collegato ad almeno un segmento adiacente (RTK o punti di controllo con lo stesso nome); non sono ammessi segmenti isolati.
Flusso di lavoro di acquisizione
- Pianificazione: percorri il sito una volta per determinare i punti di suddivisione e le posizioni delle regioni di sovrapposizione
- Scelta delle posizioni di sovrapposizione: seleziona aree ricche di texture e ben illuminate come punti di sovrapposizione della suddivisione
- Acquisizione segmento per segmento: acquisisci nell'ordine pianificato, assicurando che le regioni di sovrapposizione siano completamente coperte (≥ 15 m)
- Controllo: dopo ogni segmento, effettua un'anteprima sul dispositivo per confermare l'integrità dei dati
Considerazioni
- Nessun oggetto in movimento nella regione di sovrapposizione
- Le condizioni di illuminazione di ogni sottoscena dovrebbero essere il più coerenti possibile (tutti i segmenti di dati acquisiti entro 2 ore)
- Evita di unire segmenti con cambiamenti drastici di illuminazione, come quelli che coprono mattina/sera o condizioni di sole/nuvoloso
- Si consiglia di completare tutte le acquisizioni delle sottoscene nello stesso giorno
- Se la scena presenta punti di riferimento evidenti (colonne, sculture, insegne), includili nella regione di sovrapposizione
- Per le grandi scene con K2, assicura almeno una sovrapposizione di traiettoria ogni 500 m per evitare la stratificazione della ricostruzione; se non è possibile, utilizza RTK o fornisci punti di controllo relativi
Checklist della map fusion
- [ ] Tutti i dati provengono dallo stesso modello di dispositivo
- [ ] Regione di sovrapposizione tra segmenti adiacenti ≥ 15 m (non inferiore a 10 m)
- [ ] Regioni di sovrapposizione in posizioni ricche di texture e ben illuminate
- [ ] Ogni segmento di mappa collegato agli altri segmenti tramite RTK o punti di controllo (nessun segmento isolato)
- [ ] Illuminazione coerente tra i segmenti (completata entro 2 ore)
- [ ] Nessun oggetto in movimento nelle regioni di sovrapposizione
- [ ] Sovrapposizione di traiettoria ogni 500 m per le grandi scene con K2