通用採集原則

無論使用哪種設備，以下原則始終適用：

視差覆蓋（Parallax）

3DGS 重建依賴從不同角度觀察同一點來三角化其空間位置。關鍵要求：

多角度覆蓋：同一區域至少從 3 個不同角度拍攝
相鄰幀重疊率：保持 60%–80% 的畫面重疊
高低角度變化：引入俯仰變化（高位、平視、低位）
避免對稱路徑：非對稱運動有助於消除重建歧義

視差原理動畫

運動規範

✅ 推薦	❌ 避免
勻速緩慢移動（0.5–1 m/s）	快速移動（>2 m/s）
始終保持相機移動	原地旋轉（純 pan/tilt）
連續不間斷採集	頻繁暫停/啟停
橫向平移 + 前後移動	僅直線前進
蛇形走位覆蓋區域	單一直線穿過

核心原則：不要在原地旋轉相機。純旋轉無法產生視差，會導致重建失敗。始終在移動中改變視角。長時間靜置同樣不會提升效果。

正確運動路徑 vs 錯誤運動路徑

蛇形走位

用蛇形（之字形）路徑替代單一直線走位。只要採集區域不是極其狹窄的走廊，都應使用蛇形路徑以獲得更充分的多視角覆蓋。

蛇形走位 vs 直線走位對比（俯視圖）

移速分場景

通常移動速度建議不超過 1 m/s（PortalCam 建議不超過 0.5 m/s）。以下場景應進一步降速至 0.3 m/s：

室內空間、走廊，或採集目標距鏡頭較近時
光照條件較差的昏暗區域
進出房間門口、室內外過渡區域
轉彎、過拐角等涉及旋轉的操作時
自動感應燈、窗戶區域等光線突變區域

飽和式採集

對於遮擋較多的場景，或清晰度優先的場景，可以考慮飽和式採集：

在場景中盡量走出各種不同的路線
調整掃描儀高度，從不同視角重複掃描同一位置，確保數據充分重疊和完整覆蓋（視線差不超過 ±40°）
同一位置靜置不會改善重建效果——始終保持移動

迴環（Loop Closure）

迴環是提升大場景重建穩定性的關鍵手段。在覆蓋採集區域的基礎上，應適當安排迴環路徑。

什麼是有效迴環

回到先前採集過的相似位置，且具有相似的鏡頭朝向——視線方向差異不超過 ±40°。

滿足以上條件時，演算法才能成功識別迴環並進行全域優化。

有效迴環：相似位置 + 視線差 ≤ ±40°

迴環安排原則

首尾迴環：條件允許時，採集的起點和終點應在同一位置形成閉環
中途迴環：以下情形中，建議在採集中途安排至少一次迴環：
- 無法實現首尾迴環時
- 採集較大規模場景時
- 場景中有較多遮擋、狹窄結構時

迴環路徑安排：首尾迴環與中途迴環

K2 採集大場景時，應保證每 500m 內至少存在一處軌跡重疊，以避免重建分層。若場景限制無法實現，建議使用 RTK 或在超過 500m 處提供相對控制點。

相機朝向

俯仰角限制

拍攝過程中，設備的俯仰角應保持在 -60° ~ +60° 以內。避免設備正面完全朝上或完全朝下。

設備俯仰角範圍（-60° ~ +60°）

根據關注對象調整朝向

確保重點關注對象有足夠詳實的影像數據，同時兼顧整體場景：

關注對象	朝向策略
天花板管道	提供一定仰角，確保鏡頭覆蓋頂部管線
文字/銘牌	鏡頭朝向並靠近文字，緩慢 S 形移動
雕塑/物件	鏡頭朝向物件進行環繞拍攝
地面細節	俯視角度覆蓋地面紋理

提供俯仰角，關注天花板

緩慢S形掃描，關注文字細節

環繞掃描，關注特定物件

當不確定關注對象時，飽和式採集（多路線、多角度）往往是最有效的策略。

初始化位置

對於無 RTK 採集的情形，重建後的渲染場景將以初始化位置（設備開啟掃描的地點）作為渲染相機的初始視角。因此：

初始化地點應選擇主要展示的場景區域
初始化地點周邊應詳細採集，確保主場景各視角清晰無模糊
對於 PortalCam，初始化時應保證設備前視區域狀態良好，避免面向人群、車流等高動態區域

使用 RTK 時，渲染相機初始位置為第一個有效 RTK 定位點。

光照要求

條件	建議
室內	開啟所有固定燈光，拉開窗簾，避免使用閃光燈
室外	陰天最佳；晴天避免正午強烈陰影
曝光	盡量鎖定曝光和白平衡（手動模式）
光照不足	務必降低移動速度至 0.3 m/s，並增加視角覆蓋
避免	逆光、鏡頭眩光、劇烈明暗變化

3DGS 假設場景是靜態的。移動的陰影、閃爍的燈光都會產生偽影。

多段融合的光照一致性

進行地圖融合、空地融合或高清補拍時，不同段數據的光照應盡量保持一致：

所有數據段的採集應盡量在 2 小時內 完成
避免跨早晚或跨晴陰天等劇烈光照變化條件下拼接
時間間隔較長的多段數據拼接時，應優先選擇紋理清晰、光照穩定的區域作為重疊區

場景準備

移除或固定所有可能移動的物體（人、寵物、風中的窗簾）
關閉電風扇、冷氣出風口附近的輕質物品
確保地面乾淨，無大面積反光積水
玻璃/鏡面區域：盡量避開或遮擋（3DGS 對鏡面反射處理有限）