附錄-開發者數據說明書

開發者數據 V1.1.0

1 數據概述

數據類型	描述	目標路徑(output/developer_data/)
原始圖像	Lixel設備採集的原始魚眼圖像	`raw/images`
原始圖像的人體+設備遮罩	標記人體和設備位置的遮罩	`raw/masks`
原始圖像的相機外參、內參	與LAS點雲對齊的COLMAP格式參數	`raw/sparse`
去畸變圖像	去除畸變的透視圖像	`perspective/images`
去畸變圖像的人體+設備遮罩	標記人體和設備位置的遮罩	`perspective/masks`
去畸變圖像的相機外參、內參	與LAS點雲對齊的透視圖像的COLMAP格式參數	`perspective/sparse`
優化後的激光點雲	後處理的LAS點雲	`map_remov.las`
設備位姿	IMU坐標系中的設備位姿（10Hz）	`poses.csv`
高頻設備位姿	原始頻率的設備位姿（200Hz）	`high_frequency_poses.csv`

2 數據詳情

2.1 原始圖像、遮罩和相機參數

內容：由Lixel設備捕獲的高清原始魚眼圖像
幀率：根據重建質量選項（低/中/高）進行調整
遮罩詳情：對圖像中的像素語義進行標記。其中，255表示不適合用於重建的區域，如人、採集設備等。
格式：提供與LAS點雲對齊的COLMAP格式的視覺映射結果，包括每張圖像的內參和外參
使用場景：
- 定制視覺映射算法的開發
- 對現有視覺映射結果進行進一步優化
- 基於特定業務需求進行定制的圖像去畸變操作

2.2 去畸變圖像、遮罩和相機參數

內容：從原始魚眼圖像中派生的理想透視圖像
遮罩和參數：包括透視圖像的遮罩和COLMAP格式的內參與外參
圖像分割：每個魚眼圖像被分割為3個透視圖像（60°寬，90°高視場）。兩個魚眼圖像可以捕捉水平360°和垂直90°的全景圖像
使用場景:
- 適用於需要理想透視圖像的3DGS、MVS或其他算法

2.3 優化激光點雲、設備姿態和高頻設備姿態

內容：
- 全局優化的LAS點雲，並具備動態點過濾功能
- Lixel IMU坐標系下的設備位姿（10Hz）
- 原始IMU頻率下的高頻設備位姿（200Hz）
坐標對齊：
- 無RTK：LAS點雲坐標與原始圖像和去畸變圖像的外參位於相同坐標系下
- 有RTK：LAS點雲坐標經過LAS頭部的offset校正後，與原始圖像和去畸變圖像的外參位於相同坐標系下
使用場景:
- 與原始或去畸變圖像結合進行視覺和激光後處理重建

位姿數據格式：

姿態數據以poses.csv和high_frequency_poses.csv文件提供，格式如下：

timestamp, tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz

其中：
1. timestamp: 时间（秒）
2. tx, ty, tz: IMU到世界坐标系的平移（米）
3. qw, qx, qy, qz: IMU到世界坐标系的旋转（四元数，无单位）