Empfehlungen zur Routenplanung für typische Szenen

Verschiedene Szenen stellen unterschiedliche Anforderungen an die Scanroute. Dieses Kapitel gibt Empfehlungen zur Routenplanung für gängige Außen- und Innenszenen.

Grundprinzipien der Erfassungsroute

1. Sorgen Sie während des Scans für möglichst viele Beobachtungen.
2. Vermeiden Sie es, ständig nur neue Bereiche zu scannen; gehen Sie bei Bedarf Schleifen (Loop Closures).
3. Minimieren Sie den Einfluss beweglicher Objekte.

Außenszenen

Typische Szenen: Parks, Industrieparks, Gebäudekomplexe usw.

Merkmalsreiche Szenen

• Bei reichhaltiger Textur und Textinformation richten Sie die Frontkamera auf den Scanbereich und scannen in einer auf- und abwärts verlaufenden „U"-Bewegung. Empfohlen: Szenen-Scangeschwindigkeit ≤ 1,0 m/s, HD-Scangeschwindigkeit ≤ 0,5 m/s, Abstand zum Objekt etwa 0,5–1 m.
• Bodenmarkierungen: Neigen Sie das Gerät um einen kleinen Winkel (unter 30°) nach unten für einen HD-Scan.

Innenszenen

Am Beispiel eines gewöhnlichen Büros.

Routenplanung

1. Ähnlich wie bei einem mehrstöckigen Innenparkhaus wird empfohlen, von oben nach unten in einer Schlangenlinie zu scannen.
2. Die Kontrollpunktsetzung erfolgt wie bei der Parkhausszene: Wählen Sie Kontrollpunkte mit absoluten Koordinaten und Kernbereiche.

Türdurchgänge

• Falsches Beispiel: Beim frontalen Eintreten verlieren die Laserpunktwolken innen und außen ihr gemeinsames Sichtfeld und Referenzobjekte, was zu schiefen Daten führt.
• Richtiges Beispiel: Seitlich eintreten, damit die Innen-Laserpunktwolke und der Scanbereich vor dem Eintreten ein gemeinsames Sichtfeld behalten und Innen- und Außendaten besser verbunden werden.

Ecken umrunden

• Falsches Beispiel: Geradeaus gehen führt zum Verlust des Sichtfelds der Wand unten links; die Laserpunktwolke hat keine Referenz und wird leicht ungenau.
• Richtiges Beispiel: Neigen Sie beim Abbiegen den Körper um einen Winkel, damit der Laser gleichzeitig die Wand unten links und die Kontur rechts erfasst und die Daten besser verbunden werden.

Enge Räume betreten und verlassen

Prüfen Sie beim Verlassen eines engen Raums nach dem Scan, ob während des Scans genügend Referenzobjekte vorhanden waren und ob die strukturellen Merkmale deutlich sind. Sind diese beiden Bedingungen nicht erfüllt, richten Sie beim Verlassen das Sichtfeld möglichst auf Bereiche mit guten strukturellen Merkmalen und vermeiden Sie zu große Blickwinkelwechsel.

• Falsches Beispiel: Sich direkt umdrehen und hinausgehen führt zu fehlenden Referenzobjekten und unzureichenden strukturellen Randbedingungen.
• Richtiges Beispiel: Rückwärts oder seitlich hinausgehen.

Decke und Boden

In engen Bereichen muss das Gerät aufgrund der FOV-Begrenzung des LiDAR angemessen geneigt werden (< 30°).

In eingeschränkten Szenen können Sie das Gerät im relativ ruhenden Zustand langsam neigen (> 30° und < 60°, nicht länger als 30 Sekunden), um das Scannen von Boden oder Decke zu ergänzen.