请求-响应类消息在响应里通过 Error error = 15 字段承载结果，包含错误码 code 与描述 desc。本篇按类别列出 OpenAPI 公开的错误码，并给出数值。
Error.code 与设备状态上报 DeviceStatusReport.modeling_state 都是 uint32，客户端封装解码后得到的是十进制整数。把整数转成十六进制，再到下面各表的"数值"列查名称。例如设备返回 302252033，转成十六进制是 0x12040001，对应 EC_Success（成功）；modeling_state 为 302252332，即 0x1204012C，对应 EC_ScanReady（待机）。
code = rsp["error"]["code"]
print(hex(code))
数值的高 16 位表示类别，下面列出的公开错误码按下表分组。设备端枚举里还有下表没有列出的值（高 16 位如 0x2201、0x2203、0x3203），遇到未列出的值按未知处理，不要因此报错退出。不要只看名称前缀判断类别：EC_Scan 开头的名称横跨状态、警告、错误三类，以数值为准。
| 数值高 16 位 | 类别 | 本页小节 |
|---|
0x1204 | 状态与成功 | 通用状态码、升级状态码、激活状态码、Ntrip 状态、扫描状态码 |
0x2204 | 警告 | 扫描警告码 |
0x3201 | 设备异常 | 设备异常码 |
0x3204 | 错误 | 通用错误码、Ntrip 错误、外置存储错误码、扫描错误码 |
0x3205 | 标定错误 | 标定错误码 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_UnknownState | 0x12040000（302252032） | 未知状态 |
EC_Success | 0x12040001（302252033） | 成功 |
EC_SuccessAndReboot | 0x12040002（302252034） | 成功并重启 |
EC_RequestSuccess | 0x12040001（302252033） | 请求成功（等同 EC_Success） |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_UnknownError | 0x32040000（839122944） | 未知错误 |
EC_ProtoError | 0x32040001（839122945） | 协议错误 |
EC_RequestError | 0x32040002（839122946） | 请求错误 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_UpgradeOnGoing | 0x120400C8（302252232） | 升级中 |
EC_UpgradeFileNotExist | 0x120400C9（302252233） | 文件不存在 |
EC_UpgradeFileBroken | 0x120400CA（302252234） | 文件被损坏 |
EC_UpgradeProtoError | 0x120400CB（302252235） | 协议错误 |
EC_UpgradeFailed | 0x120400CC（302252236） | 升级失败 |
EC_UpgradeSucceed | 0x120400CD（302252237） | 升级成功 |
EC_UpgradeLowBattery | 0x120400CE（302252238） | 电池电量不足 |
EC_UpgradeInternalError | 0x120400CF（302252239） | 内部错误 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_Activated | 0x120401F4（302252532） | 已激活 |
EC_Deactivated | 0x120401F5（302252533） | 未激活 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_NtripLoginSuccess | 0x12040001（302252033） | Ntrip 登录成功 |
EC_NtripLogoutSuccess | 0x12040001（302252033） | Ntrip 登出成功 |
EC_NtripDisConnected | 0x12040191（302252433） | Ntrip 服务已断开 |
EC_NtripLogoutFailed | 0x32040002（839122946） | Ntrip 登出失败 |
EC_NtripNetworkError | 0x32040003（839122947） | Ntrip 网络错误 |
EC_NtripAuthError | 0x32040004（839122948） | Ntrip 授权失败 |
EC_NtripTimeoutError | 0x32040005（839122949） | Ntrip 执行超时 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_UdiskNotMounted | 0x3204000B（839122955） | 外置存储未挂载 |
EC_UdiskStorageLow | 0x3204000C（839122956） | 外置存储空间不足 |
EC_UdiskNoProject | 0x3204000D（839122957） | 没有可转存的工程 |
EC_UdiskTransferError | 0x3204000E（839122958） | 外置存储转存错误 |
EC_UdiskLowBattery | 0x3204000F（839122959） | 电量不足，无法转存到外置存储 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_ExBatteryLow | 0x32011001（838930433） | 电池电量低 |
EC_ExStorageLow | 0x32011002（838930434） | 存储容量低 |
EC_ExImuAbnormal | 0x32011003（838930435） | IMU 异常 |
EC_ExImuHalt | 0x32011004（838930436） | IMU 停止工作 |
EC_ExEncoderAbnormal | 0x32011005（838930437） | 编码器异常 |
EC_ExEncoderHalt | 0x32011006（838930438） | 编码器停止工作 |
EC_ExCamera0Abnormal | 0x32011007（838930439） | 相机 0 异常 |
EC_ExCamera1Abnormal | 0x32011009（838930441） | 相机 1 异常 |
EC_ExCamera2Abnormal | 0x3201100D（838930445） | 相机 2 异常 |
EC_ExCamera3Abnormal | 0x3201100B（838930443） | 相机 3 异常 |
EC_ExCamera0Halt | 0x32011008（838930440） | 相机 0 停止工作 |
EC_ExCamera1Halt | 0x3201100A（838930442） | 相机 1 停止工作 |
EC_ExCamera2Halt | 0x3201100E（838930446） | 相机 2 停止工作 |
EC_ExCamera3Halt | 0x3201100C（838930444） | 相机 3 停止工作 |
EC_ExBatteryEmpty | 0x3201100F（838930447） | 电池电量耗尽 |
EC_ExStorageEmpty | 0x32011010（838930448） | 存储容量耗尽 |
EC_ExLidarAbnormal | 0x32011011（838930449） | 激光雷达异常 |
EC_ExLidarHalt | 0x32011012（838930450） | 激光雷达停止工作 |
EC_ExCpuTempHigh | 0x32011013（838930451） | CPU 温度过高 |
EC_ExSlipRingOverLife | 0x32011014（838930452） | 滑环使用寿命到期 |
EC_ExHardwareFault | 0x32011015（838930453） | 硬件故障 |
EC_ExMagneticAbnormal | 0x32011016（838930454） | 磁传感器异常 |
EC_ExMagneticHalt | 0x32011017（838930455） | 磁力计数据停止 |
EC_ExSlamStopFailed | 0x32011018（838930456） | 算法停止异常 |
EC_ExBatteryTempHigh | 0x32011019（838930457） | 电池温度过高 |
EC_ExUdiskLow | 0x3201101A（838930458） | 外置存储容量低 |
EC_ExUdiskEmpty | 0x3201101B（838930459） | 外置存储容量耗尽 |
EC_ExUdiskRemove | 0x3201101C（838930460） | 外置存储被移除 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_ScanReady | 0x1204012C（302252332） | 待机 |
EC_ScanStarting | 0x1204012D（302252333） | 开始扫描中 |
EC_ScanModeling | 0x1204012E（302252334） | 扫描中 |
EC_ScanStopping | 0x1204012F（302252335） | 停止扫描中 |
EC_ScanStopped | 0x12040130（302252336） | 扫描结束 |
modeling_state 除上表外，也可能取到扫描警告码里的 EC_ScanMappingAbort、EC_ScanNotAllowedInUsbMass、EC_ScanProjectTransferring。例如设备处于 U 盘模式时上报 0x2204013E，此时一直等待 EC_ScanReady 会等到超时。
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_ScanMountError | 0x32040131（839123249） | 挂载错误 |
EC_ScanStorageError | 0x32040132（839123250） | 存储错误 |
EC_ScanSlamError | 0x32040133（839123251） | 建图错误 |
EC_ScanPreIDError | 0x32040134（839123252） | 前置工程错误 |
EC_ScanStorageEmpty | 0x32040135（839123253） | 磁盘容量空 |
EC_ScanCameraError | 0x32040136（839123254） | 相机错误 |
EC_ScanRelocSuccess | 0x32040137（839123255） | 重定位成功（名称含 Success，数值以 0x3204 开头，按错误基数分配） |
EC_ScanRelocFailed | 0x32040138（839123256） | 重定位失败 |
EC_ScanSlamAbort | 0x32040139（839123257） | 算法终止 |
EC_ScanStorageLow | 0x3204013A（839123258） | 磁盘空间不足 |
EC_ScanMemoryLow | 0x3204013B（839123259） | 内存空间不足 |
EC_ScanLidarError | 0x3204013C（839123260） | 雷达数据异常 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_CalibFailed | 0x32050001（839188481） | 标定失败 |
EC_CalibMagRtkError | 0x32050002（839188482） | 磁力计标定 RTK 状态错误 |
EC_CalibMagLackDataError | 0x32050003（839188483） | 磁力计标定数据采集异常 |
EC_CalibFileNotExists | 0x32050004（839188484） | 文件不存在 |
EC_CalibFileNotPermitted | 0x32050005（839188485） | 文件不允许操作 |
| 名称 | 数值（十六进制，十进制） | 含义 |
|---|
EC_ScanMappingAbort | 0x2204013D（570687805） | 建图终止，仅录包 |
EC_ScanNotAllowedInUsbMass | 0x2204013E（570687806） | U 盘模式禁止扫描 |
EC_ScanProjectTransferring | 0x2204013F（570687807） | 工程转存中，禁止扫描 |
EC_ScanPclRefineError | 0x22040140（570687808） | 点云精修失败 |
EC_ScanPcbinDataError | 0x22040141（570687809） | Pcbin 数据异常（会导致生成 LAS 文件失败） |
EC_ScanXbinDataError | 0x22040142（570687810） | Xbin 数据异常（会导致后处理失败） |
注：本页只列出 OpenAPI 公开的错误码；设备端的错误码比这里多，不同固件版本也可能有增减。遇到清单外的错误码时，先用十六进制数值确认类别，再参考响应中的 desc。注意：control_point 的 AC_ADD 成功时，desc 是该点的位姿数字，不是文字描述。
