典型场景路线规划建议

不同场景对扫描路线的要求不同，本章给出常见室外、室内场景的路线规划建议。

整体采集路线原则

1. 保证扫描过程中有尽可能丰富的观测。
2. 尽可能避免一直在扫描新的区域，可以适当走一定的回环。
3. 尽可能避免动态物体带来的影响。

室外场景

典型场景：公园、园区、建筑群等。

室内场景

以常见办公室为例。

路线规划

1. 与跨楼层的室内停车场类似，建议自上而下扫描，蛇形绕行。
2. 控制点打点方式与停车场场景一致，选择绝对坐标控制点与核心区域进行打点。

进出门

• 错误示例：正面进门，会让室内、室外激光点云数据丢失共同视野，失去参照物，导致数据歪斜。
• 正确示例：侧身进门，保证室内激光点云和进门前的扫描域有共同视野，更好地衔接室内外数据。

挂角

• 错误示例：径直往前走，导致丢失左下角的墙体视野，激光点云缺少参照物容易失准。
• 正确示例：转弯时侧身一定角度，保证激光同时能扫描到左下角墙面和右侧轮廓，更好地衔接数据。

进出狭小空间

扫描完狭小空间退出时，需要观察扫描过程中参照物是否足够、结构特征是否明显。如果不满足这两个条件，退出时要尽可能把视角对准结构化特征好的区域，同时避免发生过大的视角切换。

• 错误示例：直接转身退出，会导致参照物缺失、结构化特征约束不足。
• 正确示例：倒退或者侧身退出。