附录-开发者数据说明书

开发者数据 V1.1.0

1 数据概述

数据类型	描述	目标路径(output/developer_data/)
原始图像	Lixel设备采集的原始鱼眼图像	`raw/images`
原始图像的人体+设备遮罩	标记人体和设备位置的遮罩	`raw/masks`
原始图像的相机外参、内参	与LAS点云对齐的COLMAP格式参数	`raw/sparse`
去畸变图像	去除畸变的透视图像	`perspective/images`
去畸变图像的人体+设备遮罩	标记人体和设备位置的遮罩	`perspective/masks`
去畸变图像的相机外参、内参	与LAS点云对齐的透视图像的COLMAP格式参数	`perspective/sparse`
优化后的激光点云	后处理的LAS点云	`map_remov.las`
设备位姿	IMU坐标系中的设备位姿（10Hz）	`poses.csv`
高频设备位姿	原始频率的设备位姿（200Hz）	`high_frequency_poses.csv`

2 数据详情

2.1 原始图像、遮罩和相机参数

内容：由Lixel设备捕获的高清原始鱼眼图像
帧率：根据重建质量选项（低/中/高）进行调整
遮罩详情：对图像中的像素语义进行标记。其中，255表示不适合用于重建的区域，如人、采集设备等。
格式：提供与LAS点云对齐的COLMAP格式的视觉映射结果，包括每张图像的内参和外参
使用场景：
- 定制视觉映射算法的开发
- 对现有视觉映射结果进行进一步优化
- 基于特定业务需求进行定制的图像去畸变操作

2.2 去畸变图像、遮罩和相机参数

内容：从原始鱼眼图像中派生的理想透视图像
遮罩和参数：包括透视图像的遮罩和COLMAP格式的内参与外参
图像分割：每个鱼眼图像被分割为3个透视图像（60°宽，90°高视场）。两个鱼眼图像可以捕捉水平360°和垂直90°的全景图像
使用场景:
- 适用于需要理想透视图像的3DGS、MVS或其他算法

2.3 优化激光点云、设备姿态和高频设备姿态

内容：
- 全局优化的LAS点云，并具备动态点过滤功能
- Lixel IMU坐标系下的设备位姿（10Hz）
- 原始IMU频率下的高频设备位姿（200Hz）
坐标对齐：
- 无RTK：LAS点云坐标与原始图像和去畸变图像的外参位于相同坐标系下
- 有RTK：LAS点云坐标经过LAS头部的offset校正后，与原始图像和去畸变图像的外参位于相同坐标系下
使用场景:
- 与原始或去畸变图像结合进行视觉和激光后处理重建

位姿数据格式：

姿态数据以poses.csv和high_frequency_poses.csv文件提供，格式如下：

timestamp, tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz

其中：
1. timestamp: 时间（秒）
2. tx, ty, tz: IMU到世界坐标系的平移（米）
3. qw, qx, qy, qz: IMU到世界坐标系的旋转（四元数，无单位）