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注意事项

本章汇总扫描启动、扫描过程、控制点模式、RTK 模式、附色模式以及精度检核中需要注意的关键点。

扫描启动阶段（仪器初始化）

启动操作要求

设备放置与稳定

  • 将设备放置在平地上进行静置启动，避免晃动，保持平稳。
  • 启动时可适当扶稳设备，确保激光雷达前方无人员或遮挡物。

初始化等待

  • 等待手机界面中出现点云后，至少静置 10 秒。
  • 如使用 LixelGO 1.1.0 及以上版本，按软件提示「初始化成功」后再拿起设备。

拿起设备

  • 缓慢拿起设备，避免剧烈动作，开始正常采集。

初始化环境要求

人员位置

  • 采集者应与设备保持适当距离，避免遮挡激光雷达。

环境选择

  • 推荐环境：特征丰富的区域。
  • 避免环境：空旷平原等特征稀少的环境、大范围玻璃等有折射的环境、有较多动态物体的区域。

提示

充足的初始化特征可确保更好的数据质量。

扫描注意事项

移动动作要求

避免以下动作：

  • 大幅度快速转动身体。
  • 急停。
  • 设备快速大幅度偏转和甩动。

注意

以上动作会影响点云建图精度与效果。

行走速度控制

  • 常规场景：建议行走速度在 1 m/s 以下。
  • 特殊场景（特征较少的区域、狭小空间、转弯处）：需进一步减慢速度。

设备倾斜角度限制

  • 常规扫描：设备倾斜不可超过 15°。
  • 特殊情况（狭窄区域需扫描完整地面、需扫描地面标靶）：可短暂超过 15°，但不可超过 30°。

避免遮挡

避免长时间出现以下情况：

  • 激光雷达视场角 1 m 范围内存在大范围物体遮挡。
  • 遮挡面积超过雷达视场角的 50%。

扫描距离要求

  • 常规要求：尽可能保证离扫描对象 0.5 m 以上。
  • 重要地面数据扫描：尽可能在较近距离扫描，将扫描仪手握在身体中央，避免离地面过近。

室外场景注意事项

适用场景：马路、街道等有较多人流、车流的动态场景。

操作要求

  • 避免激光雷达对准动态物体。
  • 如一侧有较多动态物体，将激光雷达对准另一侧。
  • 避免激光雷达视场角中有过多动态物体特征。

室内多房间 / 楼层扫描

准备工作

  • 提前将所有需要扫描的门打开。

过门操作

  1. 缓慢扫描，在门口侧身停留一段时间。
  2. 确保可以同时扫描门口两侧特征。

遇到门未打开的情况

  1. 在靠近门口前缓慢转身。
  2. 将仪器背对门口。
  3. 背身打开门。
  4. 缓慢进入。

控制点模式

  1. 仪器放下打点时，避免与地面产生大幅度的磕碰导致震动；打完控制点拿起仪器时缓慢平稳，否则剧烈动作会影响精度。
  2. 先打控制点，待 LixelGO 反馈添加成功后，再拿起设备，围绕控制点周围转 1–2 圈或停留一段时间，以获取更完整的控制点周边点云。
  3. 打完控制点后如果要结束工程录制，请等待 15 秒以上再结束。
  4. 为保证后处理精度，控制点布设间隔需保证两点间距离 < 50 m，且均匀分布于扫描测区范围内。

注意

控制点不能分布在一条直线上。

RTK 模式

  1. RTK 模块仅支持在有 RTK 信号的情况下使用，室内无信号时不可使用。
  2. 注意手持方式，正常情况下保证设备倾斜不超过 10°。
  3. 最低要求（能进行绝对坐标转换，但精度会损失）：扫描区域范围 > 10 m 且 RTK 有效数据 > 20 个（有效数据指在 LixelStudio 软件中显示的有效点数 > 20）。
  4. 如需进行精度检核，采集路线 ≥ 100 m 且非直线。
  5. 为保证点云后处理精度，尽可能保证 RTK 连续不固定距离 < 50 m。

附色模式

  1. 为保证附色成果，扫描时需保证数据采集时长在 3 分钟以上，且采集过程中需有走动，扫描仪不可静止在同一位置。
  2. 点云附色效果依赖于周围环境与环境光：
    • 黑暗环境下需要附色时，建议打灯保证周围有均匀亮光。
    • 扫描过程中避免光照过量、过曝光的情况。
  3. 采集时注意扫描仪手持方式，尽可能避免机身相机被遮挡或长时间有物体在相机一侧或两侧，以免影响附色效果。

精度检核

进行精度检核时，粘贴靶标的点位需要绕靶标扫描或在靶标处适当停留，以获取更完整的靶标点云，从而在后续精度检核中提高自动提取靶标点的成功率。