实时数据

扫描过程中，设备会主动上报实时点云与位姿，并通过 RTSP 推送相机视频流。本篇讲清楚怎么拿到并解码这些数据。

实时点云

实时点云通过 lixel/application/report/lio_pcl 上报，消息类型为 MqttCompressMsg。为减小传输体积，点云数据经过压缩封装。

message LioPclReport {
    message Point {
        sint64 x = 1;    // val = raw value * header.scaler
        sint64 y = 2;    // val = raw value * header.scaler
        sint64 z = 3;    // val = raw value * header.scaler
        uint32 rgbi = 4; // R + G + B + Intensity
    }
    Header header = 1;
    repeated Point points = 2; // 点云数据
}

message MqttCompressMsg {
    enum CompressionType {
        CompressionLz4 = 0;
        CompressionZstd = 1;
    }
    Header header = 1;
    CompressionType compression = 2; // 压缩类型
    uint32 compressed_size = 3;      // 压缩前大小（序列化后的 LioPclReport 大小）
    bytes compressed_data = 4;       // 压缩数据（压缩后的序列化 LioPclReport）
}

解码步骤

收到 MqttCompressMsg 后，需要二次解压解码：

1. 反序列化 MqttCompressMsg，得到 compression（Lz4 / Zstd）与 compressed_data。
2. 按压缩类型解压 compressed_data。CompressionLz4 是 LZ4 block 格式，不是 LZ4 frame 格式；解压时必须给出解压后的长度，即 compressed_size（压缩前大小）。Python 写法：lz4.block.decompress(data, uncompressed_size=compressed_size)。用 lz4.frame.decompress 会报 ERROR_frameType_unknown。
3. 将解压结果按 LioPclReport 反序列化，得到点云数组。

坐标还原：设备把真实坐标乘以 header.scaler 后向零截断取整（不是四舍五入），再以 sint64 发送，还原后的误差小于 1/scaler。还原时用线上整数除以 header.scaler，即 x_真实 = int(x) / int(header.scaler)，y、z 同理。设备实测发送的 scaler 为 1000，线上整数 2921 对应 2.921。按 protobuf 的 JSON 映射，sint64 解码成字典后是字符串，做运算前先转成整数。上方 proto 注释里的 raw value 指真实坐标，不是线上整数，也就是线上整数 = 真实坐标 × header.scaler。设备端代码把 scaler 固定设为 1000；做除法前先确认 scaler 不为 0。

rgbi 是 32 位无符号整数，从高位到低位依次为 R、G、B、强度，每项 8 位（依据设备端打包代码和 proto 注释的顺序，未对照实际颜色逐点核对）。

注：解压需要额外依赖。使用项目用例脚本时，安装 pip install lz4 zstandard 后才能解码点云；未安装时脚本会提示并跳过。示例脚本 example/usage/lio_pcl.py 从 1.0.1 起使用 LZ4 block 解压；1.0.0 的该脚本按 frame 解压，在真机上收到的点云帧全部解码失败，且不输出错误信息。

实时位姿

实时位姿通过 lixel/application/report/lio_pose 上报，消息类型为 LioPoseReport：

message LioPoseReport {
    Header header = 1;
    PoseStamped pose = 2;
    float distance = 3;      // 距离（米）
    float pose_accuracy = 4; // 暂未使用
}

位姿结构 PoseStamped 包含时间戳与位姿，位姿由位置（Point）和姿态（Quaternion）组成：

message PoseStamped {
    sint64 stamp = 1;
    Pose pose = 2;
}

message Pose {
    Point position = 1;        // x / y / z
    Quaternion orientation = 2; // x / y / z / w
}

RTSP 视频流

设备内置 RTSP 服务器。成功开始扫描后，设备会实时推送相机视频流，同一时刻最多推送一路。视频流地址格式：

rtsp://<lixel_device_ipaddr>:8554/live/chn_<camera_name>

示例：

• rtsp://192.168.55.1:8554/live/chn_left
• rtsp://192.168.55.1:8554/live/chn_right