プロジェクト処理

この章では、生スキャナーデータの後処理ワークフロー（プロジェクト処理、地図合成、精度検証）を扱います。

プロジェクト処理

プロジェクト処理は、XGRIDS ハンドヘルドスキャナー（L2 Pro、K1、K2）の生データを後処理して、必要な点群結果を生成します。

モード	用途
標準	一般的なシーン
ロバスト	より高い処理安定性が求められるシーン
狭小空間	狭く、構造的に制約のある環境
車載	車載撮影
UAV	ドローン撮影

基本パラメーター

基本パラメーターは、処理中の点群最適化オプション（動的物体除去、フィルター強化、点群強化、高精度最適化）を設定し、結果の品質と使いやすさを向上させます。

プロジェクト処理ページで、左パネルの基本パラメーターを選択します。
必要に応じてパラメーターを調整します。

パラメーター	説明
動的物体除去	スキャン中に取得された歩行者や車両などの移動物体を除去し、結果の安定性とクリーンさを向上させます
フィルターレベル	ノイズ除去の強度を設定します。レベルが高いほどノイズは多く除去されますが、構造の詳細も多く失われます
フィルター強化	フィルタリングをさらに強化し、ノイズと外れ値の影響を軽減します
点群強化	より密で均一な点群を生成しますが、処理効率が低下します
高精度最適化	点群の品質と詳細の鮮明度をさらに最適化します。座標変換とは排他的です

ノイズ除去レベルが高いほどノイズは多く除去されますが、構造も多く失われます。以下の例はフィルターレベルを比較したものです。

手すり 1（高密度、完全にスキャン済み）：

強：ノイズ除去が多く、手すりの一部が除去される場合があります。
標準：バランスの取れたノイズ除去で、手すりがより多く残ります。
弱：ノイズ除去が少なく、手すりへの損傷が最小限です。

フィルターレベル：強

フィルターレベル：標準

フィルターレベル：弱

手すり 2（低密度、スキャンの詳細が不完全）：

フィルターレベル：強

フィルターレベル：標準

フィルターレベル：弱

点群強化： L2 Pro では 5mm と 1mm モード（点間隔がそれぞれ約 5mm または 1mm）が利用でき、K1 は 5mm のみに対応します。有効にすると処理効率が低下し、十分なハードウェアが必要です。特に 1mm 強化には十分なディスク容量が必要です。

座標変換

スキャンした点群を元の座標系から目標座標系に変換します。制御点ファイルをインポートし、GNSS データソースを選択し、元の座標系と目標座標系を設定し、制御点のマッチングによって変換を完了します。プリセットとカスタムの両方の座標系に対応します。

プロジェクト処理ページで、左パネルの座標変換を選択します。
制御点ファイルをインポートします。必要に応じてスキップ行と区切り文字を設定します。GNSS データを使用するには GNSS をオンにします。

GNSS データソースを選択します。RTK モジュールからの自動検出、または GNSS ファイルです。
スキャンした制御点をローカル参照点とマッチングするには、GCP 編集をクリックします。GCP エディターでは、左パネルにスキャンした制御点、右パネルにローカル参照点が表示されます。下部のリストを使って対応関係を割り当て、確認をクリックして保存します。

RTK モジュール： 水平精度、衛星数、最大傾斜を設定し、RTK マウントタイプ（既定またはカスタム）を選択します。

PPK モジュール： 軌跡データが有効な場合に PPK 結果を使用して PPK-SLAM 最適化と座標変換を行います。RINEX 3.0 以上のみ対応。PPK モードで取得したデータの場合、後処理時に GNSS モジュールが自動的に PPK を選択します。PPK 設定をクリックし、観測ファイルとナビゲーションファイルを読み込み、基準局情報を調整し、衛星システムを選択して、計算をクリックします。

GNSS ファイル： サードパーティソフトウェアを使用して、座標を目標のローカル座標系に変換します。

プロジェクトのデバイス記録から gnss.csv をコピーします。

サードパーティソフトウェアで変換し、結果をプロジェクトの external_data フォルダーに保存し直します。

GNSS をオンにして GNSS ファイルを選択します。ソフトウェアは external_data からファイルを読み込みます。必要な形式は次のとおりです：gps_time、Northing、Easting、Elevation。

元の座標系を確認し、詳細をクリックしてそのパラメーターを表示します。

目標座標系をクリックしてセレクターを開きます。プリセットを選択するか、+ をクリックしてカスタム座標系（楕円体、投影、測地系変換、平面変換、標高フィッティング、ジオイド、垂直グリッド、水平グリッド）を定義します。

標高異常補正を適用するには、標高異常をオンにして値を入力します。
開始をクリックして変換を実行するか、キャンセルをクリックして破棄します。

着色とメッシュ

プロジェクト処理結果の視覚的出力（視覚ポーズ最適化、パノラマ画像出力、対応する解像度と形式でのメッシュ生成）を設定します。

パラメーター	説明
視覚ポーズ最適化	テクスチャの豊富な領域で着色品質を向上させます
パノラマ画像を出力	処理結果とともにパノラマを出力します
解像度	パノラマ出力の解像度を設定します
メッシュ生成	メッシュモデルを生成します。`.obj` と `.osgb` 形式に対応します

地図合成

地図合成は、複数の点群データセットを 1 つの地図につなぎ合わせます。

合成を成功させるには、隣接する地図が有効な接続を持つ必要があります。

隣接するプロジェクトは少なくとも 15m 重複する必要があります（15～30m を推奨）。特徴の豊富なシーンで重複を計画し、開けた場所、長い廊下、滑らかなトンネルは避けてください。
RTK ベースの合成の場合、すべてのプロジェクトで RTK データが有効である必要があります。
相対または絶対制御点に基づく合成の場合、隣接する地図は重複領域で名前が一致する制御点を少なくとも 1 つ共有する必要があり、制御点名がプロジェクト間で重複してはなりません。

合成の制限：

一度に最大 10 個の地図を合成でき、各撮影セッションは 20 分未満である必要があります。
合成に成功した地図は、別の結果フォルダーにサブ地図として保存されます。
合成は同じデバイスタイプのデータのみに対応します。
制御点を配置する際は、標準の XGRIDS 金属制御点ベースを使用してください。

注：座標変換が必要な場合、すべての地図が有効な接続（相対制御点または連続スキャン）を持ち、すべての地図にわたって少なくとも 3 つの絶対制御点（同一直線上にないもの）が存在する必要があります。

プロジェクト設定

地図を追加をクリックして、合成する地図をインポートします。
リストには各地図の点名、ファイルパス、モードが表示されます。
モードドロップダウンで地図ごとの処理を調整します。
ゴミ箱アイコンをクリックして単一の地図を削除するか、クリアをクリックしてすべて削除します。
基準地図を設定します。自動を選択するか、1 つを指定します。
出力パスを設定します。
必要に応じて処理後にプロジェクトを自動読み込みと点群セグメンテーションをオンにします。

基本パラメーター

プロジェクト処理と同じです。

座標変換

プロジェクト処理と同じです。地図を切り替えて確認します。

着色

プロジェクト処理と同じです。

精度検証

変換後の検査点座標を一連の真値と比較して、スキャンデータの精度を検証します。

検証が必要な点群データを選択し、プロジェクト処理 → 精度検証をクリックします。
検査点を自動または手動で選択します。
自動選択された点を確認し、正しいことを確認したら Esc を押して選択を終了します。
計算をクリックして計算を完了します。

点群内での検査点の選択

パラメーター設定：

パラメーター	説明
点座標ファイル	検査点の真値座標ファイル。`.txt` または `.csv` 形式：点名、Easting、Northing、楕円体高（または点名、Y、X、楕円体高）
ターゲット半径	標準的な円形反射ターゲットの半径。既定 0.15m、範囲 0.1～1m
ターゲット点数	自動抽出時にターゲットを検出するのに必要な最小点数。既定 50、範囲 50～200
最大マッチング距離	ターゲット中心と真値の間の検索半径。既定 0.5m、範囲 0.01～1m

注：自動点選択には、取得時に検査点上に配置された XGRIDS 反射ターゲットが必要です。スキャン中、各ターゲットで少し停止して十分なターゲット点を取得してください。

手動点選択： 点群内の検査点位置を左クリックします（緑色のラベルが表示されます）。点を置き換えるには、その付近で再選択し、プロンプトではいをクリックします。少なくとも 3 点を選択した後、Esc を押して確定・終了します。

その後、ソフトウェアは各点ペアの座標差、平面誤差、標高誤差（最大、最小、平均）、および平面と標高の平均二乗誤差を計算します。エクスポートをクリックして精度レポートを保存します。既定ではプロジェクトディレクトリ内の「Report」フォルダーに保存されます。