典型的なシーンにおける経路計画の推奨

シーンによってスキャン経路への要求は異なります。本章では、一般的な屋外・屋内シーンの経路計画の推奨を示します。

全体収集経路の原則

1. スキャン中に可能な限り多くの観測情報が得られるようにします。
2. 常に新しいエリアだけをスキャンし続けることを避け、適度にループ経路を戻します。
3. 動的物体による影響を可能な限り避けます。

屋外シーン

典型的なシーン：公園、産業団地、建築群など。

テクスチャが豊富なシーン

• テクスチャや文字情報が豊富な場合、フロントカメラをスキャン領域に向け、上下に「U」の字を描くようにスキャンします。推奨：シーンスキャン速度 ≤ 1.0 m/s、高精細スキャン速度 ≤ 0.5 m/s、スキャン対象との距離は 0.5–1 m 程度を保ちます。
• 地上の標識物：デバイスを下方に一定の角度（30° 未満）傾けて高精細スキャンを行います。

屋内シーン

一般的なオフィスを例とします。

経路計画

1. 複数階にわたる屋内駐車場と同様に、上から下へスキャンし、蛇行して進むことを推奨します。
2. コントロールポイントの打点方法は駐車場シーンと同じで、絶対座標のコントロールポイントと核心エリアを選択して打点します。

出入り口

• 誤った例：正面から入ると、室内と室外のレーザーポイントクラウドデータが共通の視野を失い、参照物がなくなるため、データが歪む可能性があります。
• 正しい例：横向きに入ることで、室内のレーザーポイントクラウドと入室前のスキャン領域が共通の視野を保ち、室内外データをより良く接続できます。

角の処理

• 誤った例：真っすぐ進むと、左下の壁の視野が失われ、レーザーポイントクラウドが参照物を欠くため、精度が低下しやすくなります。
• 正しい例：曲がる際に体を一定の角度に傾け、レーザーが左下の壁面と右側の輪郭の両方を同時にスキャンできるようにし、データをより良く接続します。

狭小空間への出入り

狭小空間のスキャンを終えて退出する際は、スキャン中に参照物が十分にあるか、構造的特徴が明確かを確認する必要があります。この 2 つの条件を満たさない場合は、退出時にできるだけ構造化特徴が良好な領域に視野を向け、過度な視点の切り替えを避けてください。

• 誤った例：そのまま振り返って退出すると、参照物の欠如や構造化特徴の拘束不足が生じます。
• 正しい例：後退するか、横向きで退出します。

天井および地面

狭いエリア内では、レーダーの FOV（視野角）の制約により、デバイスを適度に傾ける必要があります（< 30°）。

条件が限られたシーンでは、比較的静止した状態で、デバイスをゆっくりと傾け（> 30° かつ < 60°、30 秒を超えないこと）、地面や天井のスキャンを補足できます。