模型重建

模型创建完成后，点击【开始】，即可加载数据，数据加载完成后进入我的模型列表页。在模型列表的具体项目中，点击【开始重建】，在提示中点击【确定】项目开始自动生成模型。

开始重建

重建模型卡片

注：

在执行批量重建任务时，请确保所有待处理的数据已上传完毕，然后再进行排队重建。在重建过程中，为了避免重建失败，建议不要在电脑上执行其他可能消耗显存的任务。
重建过程中，请不要关闭LCC Studio软件，否则将中断重建任务。
上传采集数据时，请确保lcc数据的保存目录下磁盘空间充足，建议预留的磁盘空间至少是采集工程数据量的两倍，防止因空间不足而导致重建过程中断或失败。
模型生成过程中关闭LCC Studio软件，将导致生成中断，再次打开LCC Studio时该模型显示重建失败和之前的重建进度。点击该模型卡片右上角，点击【继续生成】或【重新开始生成】，即可重新进入模型生成的队列。

重建参数说明

重建效率

不同的效率选项（快速、标准、慢速），可以生成具有不同信噪比的模型。慢速重建会显著提高显存的消耗，虽然这会延长模型生成的时间，但最终将获得更优质的模型结果。

最大高斯点数

在单模型重建模式下，最大高斯点数将直接限制最终重建结果的整体点数，因此建议保持在显存可承受范围内（通常不超过25M）。设置过高可能导致显存不足或重建性能下降，从而影响最终模型的质量与稳定性。

在地图融合、空地融合、航拍重建模式下，最大高斯点数仅作用于单个分块的重建规模，而不会限制最终完整模型的总高斯点数。系统会根据模型大小自动调整每块的重建范围，因此即使将最大高斯点数设置高于25M，对最终整体重建效果也不会产生显著影响。

跨平台优化

帮助您生成能够适配大部分设备加载的LCC模型。开启优化时，LCC模型减小体积并提升流畅度，适配大多数模型需求，尤其提升移动端渲染质量；关闭优化则可实现更逼真的光影效果，但可能导致性能下降或卡顿。

调试选项

调试选项是一组面向高级用户或开发者的高级配置参数，用于调优三维重建流程、诊断异常问题，或处理特定模型场景下的精度与兼容性需求。

曝光优化：

针对性优化室内到室外以及其它光照剧烈变化场景的漂浮物问题，但可能会导致亮暗处的细节轻微退化。建议只在遇到此类问题时尝试开启。

PPR（点云参与度）：

如果出现天空粘连现象（例如树木或建筑边缘），可以尝试重新重建并降低PPR。

注：粘连通常由采集视角单一导致，建议在采集时补充多角度、高度以取得最佳效果。

降低前（正常）

降低后（低）

RTK数据：

⚠️ 自 v2.0.0 起，此选项已被「坐标系转换」功能替代，调试选项中不再提供【RTK数据】开关。详见下方坐标系转换章节。

v1.x 版本说明（点击展开）

控制是否在重建过程中使用扫描时记录的RTK数据：

自动：系统将优先尝试使用RTK数据，如果检测到数据异常则自动不使用，确保重建结果稳定可靠。
禁用：完全忽略RTK数据。结果中将不包含绝对坐标信息，无法用于地图融合或空地对齐，但可避免因异常RTK引发的问题。

SLAM特殊模式：

可以选择与使用环境匹配的SLAM模式，以获得更好的重建效果：

自动（推荐）：智能匹配最佳重建策略。优先尝试高精度模式，若检测到抖动或干扰导致失败，将自动切换至稳健模式重试，确保重建成功率。适用于大多数场景。
无：追求高建模精度，适用于设备稳定、环境清晰的情况。采集时若存在抖动或干扰则重建有可能失败。
稳健模式（默认）：适用于大多数场景，平衡精度和稳定性，在采集过程中有一定抗干扰能力。
狭窄场景：专为隧道、矿道、长走廊等狭窄环境优化。若在普通场景下使用，可能会导致失败。

重建前点云预览

当您上传完采集数据后，在开始重建任务前，您可使用点云预览工具，查看采集轨迹与点云。

操作步骤： 上传完采集数据 - 点击点云预览。

系统会逐条检查各项指标。您可根据检查结果调整采集数据后再重建，以提升重建成功率与质量。

在检查完成后，您可以点击查看点云，进入点云预览工具页面，查看采集轨迹及粗扫点云。

点云预览工具内操作方式同 LCC Scene Editor。

坐标系转换

当您的扫描数据包含 RTK 定位信息时，可以在重建参数面板中设置坐标系转换，让重建产物直接输出到目标坐标系下，方便叠加到 GIS/BIM 数据中。

此功能替代了旧版的「RTK数据」调试选项。旧版需要用户手动判断 RTK 是否可用并选择「自动/禁用」；新版将这一判断交给系统自动完成——如果 RTK 数据可用，系统会自动完成坐标转换；如果 RTK 数据不可用或有异常，系统会自动跳过坐标转换，正常输出模型，不会影响重建结果。您只需选择目标坐标系即可。

坐标系转换下拉框在重建参数面板中的位置

设置方式

在重建参数面板中找到「源坐标系」和「目标坐标系」下拉框。
源坐标系会根据您的扫描数据自动识别（有 RTK 时默认为 WGS84）。
在「目标坐标系」下拉中选择您需要的坐标系。
点击开始重建，重建完成后点云将自动转换到所选坐标系。

目标坐标系下拉展开状态

可选坐标系

根据您的软件语言设置，可见的坐标系选项有所不同：

软件语言	可选目标坐标系
简体中文	无 · WGS84 · CGCS2000
日本語	なし · WGS84 · 日本坐标系（含 19 个分带）
English	None · WGS84

选择「无」时不做坐标转换，输出本地坐标系（默认行为）。
选择其他坐标系时，需要扫描数据包含 RTK 定位信息。

异常处理逻辑

场景	系统行为
RTK 数据正常	自动完成坐标转换，模型包含绝对坐标信息
RTK 数据异常（信号丢失/精度不足/假固定）	自动跳过坐标转换，模型正常生成但不包含绝对坐标
无 RTK 数据（如室内采集）	坐标系选项自动显示为"无"且不可修改，模型正常生成

注：如果扫描数据不包含 RTK 信息，坐标系选项将显示为"无"且不可修改。选择日本坐标系时，需要进一步选择具体的分带区域（1–19 号）。

分层优化（Layering Optimization）

在 Advanced Tuning 折叠面板中，新增了「分层优化」开关，默认开启。此功能仅对灵视 P1（Pcam）设备的扫描数据生效，其他设备下该开关置灰不可用。

功能说明

"分层"是指重建完成后，模型中出现错位、重影或结构断裂等视觉异常（例如同一面墙出现两层、地面与天花板错开）。这类问题通常发生在大范围环形路径采集时，由定位累计偏差引起。

分层优化通过回环检测来修正这些累计偏差。当您扫描了一个大回环路径（如走廊绕一圈、多楼层上下、大型场景多次经过同一区域）时，开启此功能可以显著减少模型的错位和重影现象。

何时建议开启（默认）

走大回环的场景（长走廊绕圈、多楼层、大型场景多次经过同一区域）

何时建议关闭

场景中存在多个纹理或布局高度相似的区域（如格子间、重复楼层、对称走廊、连锁门店）

注：在纹理相似的场景中，分层优化可能将不同位置误判为同一位置，导致模型出现结构扭曲。如果发现重建结果异常，可尝试关闭此开关后重新重建。

开发者数据与 NVIDIA nCore Data

开发者数据与 NVIDIA nCore Data 面向需要获取 3DGS 重建过程中数据的用户，独立于常规重建参数进行配置。

输出目录结构示例

重建完成后，两个数据目录位于模型输出目录的 output/ 下。以下为实际输出的简洁结构示例；map_0、camera_0 和 camera_1 等名称及数量会随硬件设备采集的数据变化，以下是L2 Pro生产的开发者数据样例：

output/
├─ developer_data/
│  ├─ perspective/
│  │  ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
│  │  ├─ masks/map_0/{camera_0, camera_1}/
│  │  └─ sparse/
│  └─ raw/
│     ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
│     ├─ masks/map_0/{camera_0, camera_1}/
│     └─ sparse/
└─ nCore_data/
   ├─ colmap/
   │  ├─ perspective/
   │  │  ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
   │  │  ├─ masks/map_0/{camera_0, camera_1}/
   │  │  └─ sparse/0/
   │  └─ raw/
   │     ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
   │     ├─ masks/map_0/camera_0/
   │     └─ sparse/0/
   ├─ lidar/
   ├─ ncore4/
   └─ trajectory/

开启开发者数据

开发者数据（Creator Data）面向需要完整处理能力和数据输出的行业应用开发者、高校、集成商，以及下游渲染或仿真平台。支持 Creator Data 的 LCC Studio 在线包和离线包均可使用此功能。

打开【设置】>【高级】。
开启【开发者数据】。
完成重建后，在模型输出目录的 output/developer_data/ 中查看生成的数据。

如当前版本未显示该选项，请确认您已获得相应的数据权限。

开发者数据设置

数据概览

开发者数据包含原始图像数据和 3DGS 中间结果数据：

数据类型	描述	相对路径（`output/developer_data/`）
原始图像	Lixel 设备采集的原始鱼眼图像	`raw/images/`
原始图像的人体+设备遮罩	标记人体和设备位置的遮罩	`raw/masks/`
原始图像的相机参数	与 LAS 点云对齐的 COLMAP 格式内参与外参	`raw/sparse/`
去畸变图像	去除畸变后的透视图像	`perspective/images/`
去畸变图像的人体+设备遮罩	标记人体和设备位置的遮罩	`perspective/masks/`
去畸变图像的相机参数	与 LAS 点云对齐的 COLMAP 格式内参与外参	`perspective/sparse/`
优化后的激光点云	后处理后的 LAS 点云	`map_remov.las`
设备位姿	IMU 坐标系中的设备位姿（10 Hz）	`poses.csv`
高频设备位姿	原始频率的设备位姿（200 Hz）	`high_frequency_poses.csv`

注：原始图像数据不包含标定文件，即不同传感器之间的相对外参。

原始图像、遮罩和相机参数

raw/images/ 输出 L2P、K2、K1 和 P1 等设备采集的鱼眼原始图像和前视相机图像（如有），同时提供对应的人体+设备遮罩和相机内外参数据。图像的分辨率为 4000 × 3000，采用 .jpg 格式。

原始图像的输出帧率随重建时的【质量】选项调整：选择【快速】、【标准】、【慢速】时，分别输出 1 Hz、2 Hz、3 Hz 的图像。raw/masks/ 中的遮罩对图像像素进行语义标记，其中文件夹中图片的白色区域表示不适合用于重建的区域，例如人员和采集设备。

raw/sparse/ 提供与 LAS 点云对齐的 COLMAP 格式视觉映射结果，包括每张图像的相机内参与外参。您可将这些数据用于：

开发定制的视觉映射算法；
对现有视觉映射结果进行进一步优化；
根据业务需求执行定制化的图像去畸变操作。

去畸变图像、遮罩和相机参数

perspective/images/ 包含根据全景图像输出频率，从原始鱼眼图像派生的理想透视图像；对应的遮罩和 COLMAP 格式内外参分别位于 perspective/masks/ 和 perspective/sparse/。

每张鱼眼图像会拆分为 3 张透视图像，单张透视图像的视场角为水平 60°、垂直 90°。同一时刻的两张鱼眼图像可得到 6 张透视图像，覆盖水平 360°、垂直 90° 的全景范围。该组数据适用于需要理想透视图像输入的 3DGS、MVS 或其他算法。

优化后的激光点云与设备位姿

map_remov.las 为经过全局优化和动态点过滤处理后的 LAS 点云。poses.csv 提供 Lixel IMU 坐标系下 10 Hz 的设备位姿，high_frequency_poses.csv 提供原始 IMU 频率下 200 Hz 的高频设备位姿；这些数据可与原始图像或去畸变图像结合，用于视觉和激光后处理重建。

坐标对齐规则如下：

无 RTK：LAS 点云坐标与原始图像、去畸变图像的外参位于同一坐标系。
有 RTK：LAS 点云坐标经 LAS 文件头的 offset 校正后，与原始图像、去畸变图像的外参位于同一坐标系。

两个位姿文件均采用以下字段格式：

timestamp, tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz

timestamp：时间，单位为秒。
tx、ty、tz：IMU 到世界坐标系的平移，单位为米。
qw、qx、qy、qz：IMU 到世界坐标系的旋转四元数，无单位。

生成 NVIDIA nCore Data

创建模型时，勾选【NVIDIA nCore Data】。完成重建后，可在输出目录中查看 developer_data 文件夹及 NVIDIA nCore 数据。

NVIDIA nCore 数据