Principios generales de captura
Independientemente del dispositivo que utilice, siempre se aplican los siguientes principios:
Cobertura de paralaje
La reconstrucción 3DGS depende de la observación de un mismo punto desde diferentes ángulos para triangular su posición espacial. Requisitos clave:
- Cobertura multiángulo: capture cada zona desde al menos 3 ángulos diferentes
- Solapamiento entre fotogramas adyacentes: mantenga un solapamiento de imagen del 60 %–80 %
- Variación de ángulo alto/bajo: introduzca variación de cabeceo (alto, a la altura de los ojos, bajo)
- Evite trayectorias simétricas: el movimiento asimétrico ayuda a eliminar la ambigüedad de la reconstrucción
Animación del principio de paralaje
Pautas de movimiento
| ✅ Recomendado | ❌ Evitar |
|---|---|
| Movimiento lento y estable (0,5–1 m/s) | Movimiento rápido (>2 m/s) |
| Mantener la cámara siempre en movimiento | Girar sobre el mismo sitio (paneo/inclinación puros) |
| Captura continua e ininterrumpida | Pausas/reinicios frecuentes |
| Paneo lateral + movimiento hacia delante/atrás | Solo avance en línea recta |
| Trayectoria serpenteante para cubrir la zona | Una sola línea recta de un lado a otro |
Principio fundamental: no gire la cámara sobre el mismo sitio. La rotación pura no produce paralaje y provoca el fallo de la reconstrucción. Cambie siempre su punto de vista mientras se mueve. Permanecer quieto durante largos periodos tampoco mejora los resultados.
Trayectorias de movimiento correctas frente a incorrectas
Movimiento serpenteante
Utilice una trayectoria serpenteante (en zigzag) en lugar de una sola línea recta. A menos que la zona de captura sea un pasillo extremadamente estrecho, use una trayectoria serpenteante para lograr una cobertura multiángulo más completa.
Movimiento serpenteante frente a movimiento en línea recta (vista cenital)
Velocidad según el escenario
La velocidad de movimiento general no debe superar 1 m/s (para PortalCam se recomienda no superar 0,5 m/s). En los siguientes escenarios, reduzca aún más la velocidad hasta 0,3 m/s:
- Espacios interiores, pasillos o cuando el objetivo está cerca del objetivo de la cámara
- Zonas tenues con poca iluminación
- Umbrales de puertas y zonas de transición entre interior y exterior
- Giros, cambios de dirección en esquinas y otras maniobras que impliquen rotación
- Zonas con cambios bruscos de iluminación, como luces con sensor de movimiento y ventanas
Captura saturada
Para escenas con oclusión significativa, o cuando la nitidez es la prioridad, considere la captura saturada:
- Recorra tantas rutas diferentes por la escena como sea posible
- Ajuste la altura del escáner y vuelva a escanear el mismo lugar desde diferentes puntos de vista para garantizar un solapamiento de datos suficiente y una cobertura completa (diferencia de línea de visión dentro de ±40°)
- Permanecer quieto en un lugar no mejora la reconstrucción: manténgase siempre en movimiento
Cierre de bucle (Loop Closure)
El cierre de bucle es una técnica clave para mejorar la estabilidad de la reconstrucción a gran escala. Además de cubrir la zona de captura, planifique adecuadamente las trayectorias de cierre de bucle.
Qué es un cierre de bucle válido
Regrese a una posición similar capturada previamente, con una orientación de cámara similar: la diferencia de línea de visión no debe superar ±40°.
Solo cuando se cumplen estas condiciones puede el algoritmo detectar correctamente el cierre de bucle y realizar la optimización global.
Cierre de bucle válido: posición similar + diferencia de línea de visión ≤ ±40°
Principios del cierre de bucle
- Cierre de bucle inicio-fin: cuando las condiciones lo permitan, los puntos de inicio y fin de la captura deben formar un bucle cerrado en la misma ubicación
- Cierre de bucle a mitad de captura: en las siguientes situaciones, planifique al menos un cierre de bucle a mitad de la captura:
- Cuando no se pueda lograr el cierre de bucle inicio-fin
- Cuando se capturen escenas de mayor escala
- Cuando la escena presente oclusión significativa o estructuras estrechas
Planificación de trayectorias de cierre de bucle: bucles inicio-fin y a mitad de captura
Al capturar escenas grandes con la K2, asegúrese de que haya al menos un solapamiento de trayectoria cada 500 m para evitar la estratificación de la reconstrucción. Si las restricciones de la escena lo impiden, utilice RTK o proporcione puntos de control relativos más allá de 500 m.
Orientación de la cámara
Límite del ángulo de cabeceo
Durante la captura, el ángulo de cabeceo del dispositivo debe mantenerse dentro del rango de -60° a +60°. Evite apuntar el dispositivo directamente hacia arriba o hacia abajo.
Rango del ángulo de cabeceo del dispositivo (-60° a +60°)
Distancia mínima de captura
La distancia mínima entre el dispositivo y el objeto capturado es de 0,5 m (aproximadamente la longitud de un antebrazo). Evite también entrar en zonas demasiado estrechas; mantenga el dispositivo al menos a 0,5 m de las superficies circundantes.
Distancia mínima de captura ≥ 0,5 m (aproximadamente un antebrazo)
Ajuste de la orientación según el objetivo de interés
Asegúrese de que los objetivos de interés clave tengan datos de imagen suficientemente detallados y, al mismo tiempo, cubra la escena en conjunto:
| Objetivo de interés | Estrategia de orientación |
|---|---|
| Tuberías del techo | Proporcione cierto ángulo hacia arriba para que el objetivo cubra las tuberías del techo |
| Textos / placas | Apunte el objetivo hacia el texto y acérquese a él, moviéndose lentamente en forma de S |
| Esculturas / objetos | Apunte el objetivo hacia el objeto y realice una órbita a su alrededor |
| Detalles del suelo | Cubra las texturas del suelo desde un ángulo cenital |
Proporcione ángulo de cabeceo, centrándose en el techo
Escaneo lento en forma de S, centrándose en los detalles del texto
Escaneo en órbita, centrándose en un objeto concreto
Cuando no esté seguro del objetivo de interés, la captura saturada (múltiples rutas, múltiples ángulos) suele ser la estrategia más eficaz.
Posición de inicialización
Para las capturas sin RTK, la escena renderizada reconstruida utilizará la posición de inicialización (donde el dispositivo comenzó a escanear) como punto de vista inicial de la cámara de renderizado. Por lo tanto:
- Elija la zona principal de exhibición de la escena como ubicación de inicialización
- Capture con detalle la zona alrededor del punto de inicialización para garantizar que todos los puntos de vista de la escena principal sean nítidos y estén libres de desenfoque
- Para PortalCam, asegúrese de que la zona de vista frontal esté en buenas condiciones en la inicialización, evitando multitudes, tráfico y otras zonas muy dinámicas
Al utilizar RTK, la posición inicial de la cámara de renderizado es la primera solución RTK válida.
Requisitos de iluminación
| Condición | Recomendación |
|---|---|
| Interior | Encienda todas las luces fijas, abra las cortinas, evite usar el flash |
| Exterior | El cielo nublado es lo ideal; en días soleados evite las sombras duras del mediodía |
| Exposición | Bloquee la exposición y el balance de blancos siempre que sea posible (modo manual) |
| Luz insuficiente | Asegúrese de reducir la velocidad de movimiento a 0,3 m/s y aumentar la cobertura de ángulos |
| Evitar | Contraluz, reflejos en el objetivo, cambios bruscos de luz/oscuridad |
3DGS asume que la escena es estática. Tanto las sombras en movimiento como las luces parpadeantes producen artefactos.
Coherencia de la iluminación para la fusión de múltiples segmentos
Al realizar map fusion, aerial-ground map fusion o HD Enhancement, la iluminación entre los distintos segmentos de datos debe mantenerse lo más coherente posible:
- Todos los segmentos de datos deben capturarse dentro de un intervalo de 2 horas si es posible
- Evite unir segmentos bajo cambios bruscos de iluminación, como capturas que abarcan mañana/tarde o condiciones soleadas/nubladas
- Al unir múltiples segmentos capturados en un intervalo prolongado, dé prioridad a las zonas con texturas nítidas e iluminación estable como regiones de solapamiento
Preparación de la escena
- Retire o fije todos los objetos que puedan moverse (personas, mascotas, cortinas movidas por el viento)
- Apague los ventiladores eléctricos y asegure los objetos ligeros cerca de las salidas de aire acondicionado
- Asegúrese de que el suelo esté limpio y sin grandes charcos reflectantes
- Zonas de cristal/espejos: evítelas o cúbralas siempre que sea posible (3DGS tiene una capacidad limitada para manejar reflejos especulares)