Entender las especificaciones de precisión del escáner

Este artículo explica, desde la perspectiva de la teoría de errores de la topografía, el significado normativo de cada especificación de precisión de un escáner láser 3D, sus diferencias y la forma correcta de interpretarlas durante la selección del equipo y la aceptación del proyecto. Ayuda a distinguir conceptos que se confunden con facilidad, como exactitud (accuracy) y precisión, precisión relativa y absoluta, y la precisión del resultado posprocesado frente a la de la salida directa en tiempo real, y explica cómo las condiciones de prueba y los criterios estadísticos influyen en los valores declarados.

1. Resumen de los términos

La siguiente tabla resume las especificaciones de precisión centrales de este artículo, con su significado normativo y la expresión típica que figura en las especificaciones técnicas. Las definiciones completas se dan en los apartados posteriores.

2. Exactitud (Accuracy) y precisión (Precision)

2.1 Definiciones en la teoría de errores de la topografía

En la teoría de errores de la topografía, los errores de observación se clasifican por su naturaleza en errores sistemáticos (regulares, reducibles mediante calibración o corrección) y errores aleatorios (también llamados errores accidentales; distribuidos estadísticamente y no eliminables por completo). Sobre esta base, los términos relacionados con la precisión se definen así:

• Precisión: el grado de dispersión de los errores de medición, que refleja solo el error aleatorio, cuantificado normalmente mediante medidas de dispersión como el error medio cuadrático o la desviación estándar. En topografía, cuanto más cercanas estén entre sí las observaciones repetidas, mayor es la precisión.
• Exactitud: el grado de cercanía de un resultado medido a su valor verdadero, afectado por errores sistemáticos y aleatorios. Cuando el error sistemático no es despreciable, el resultado puede desviarse del valor verdadero en su conjunto aunque la precisión sea alta.
• Veracidad (Trueness): el grado de cercanía de la media de un gran número de observaciones repetidas al valor verdadero, que refleja principalmente la magnitud del error sistemático.

Su relación puede resumirse como: Exactitud = Veracidad (error sistemático pequeño) + Precisión (error aleatorio pequeño).

Para los datos de nube de puntos, cuanto más concentradas estén las muestras repetidas del mismo punto, mayor es la precisión; cuanto más cercanas al valor verdadero estén las dimensiones y coordenadas medidas, mayor es la exactitud. Ambas deben evaluarse por separado y no pueden sustituirse entre sí.

2.2 Significado para la ingeniería

• Una alta precisión no implica una alta exactitud. Un grosor de nube de puntos pequeño y mediciones repetidas muy consistentes solo indican un error aleatorio pequeño; si existe un error sistemático, las dimensiones medidas aún pueden desviarse del valor verdadero en su conjunto.
• Algunas especificaciones de dispositivos usan especificaciones de precisión como la «repetibilidad» o el «grosor de la nube de puntos» como declaración principal de precisión, lo que se interpreta con facilidad como una especificación de exactitud. En la selección y la comparación deben distinguirse.
• El núcleo de la aceptación del proyecto suele ser la exactitud, es decir, hasta qué punto las dimensiones y coordenadas medidas concuerdan con los valores verdaderos.

2.3 Naturaleza de la especificación de 5 mm del Lixel L3

La precisión relativa de 5 mm declarada para el Lixel L3 se obtiene comparando las distancias punto a punto medidas dentro de la nube de puntos con una referencia (valor verdadero) establecida por una estación total. Caracteriza «la exactitud de la medición dimensional» y pertenece a la categoría de exactitud, no a una mera especificación de precisión.

3. Precisión relativa y precisión absoluta

En topografía, la evaluación de la precisión se divide en consistencia interna y consistencia externa: la primera evalúa la concordancia interna entre observaciones, mientras que la segunda evalúa la exactitud global frente a una referencia externa independiente de alta precisión (el valor verdadero). La precisión relativa y la absoluta de una nube de puntos corresponden respectivamente a estas dos evaluaciones.

3.1 Precisión relativa (consistencia interna, Relative Accuracy)

Definición: la desviación de cualquier distancia punto a punto medida dentro de la nube de puntos respecto a su valor verdadero, que refleja la fidelidad de la geometría interna; pertenece a la consistencia interna.

Características:

• Caracteriza la fidelidad de las dimensiones y formas locales. Por ejemplo, si una pared mide realmente 5,000 m y la nube de puntos mide 5,005 m, la desviación de 5 mm refleja la precisión relativa.
• No depende de RTK ni de puntos de control terrestre; se determina principalmente por la calidad del mapeo SLAM y por la autoconsistencia geométrica interna de la nube de puntos.

Valores de referencia: Lixel L3 5 mm (entorno de prueba dedicado de aprox. 500 m²); K1 / K2 / L2 Pro aprox. 1 cm.

3.2 Precisión absoluta (consistencia externa, Absolute Accuracy)

Definición: la desviación de las coordenadas de un punto de la nube de puntos respecto a sus coordenadas verdaderas en un marco de referencia dado (como WGS84, CGCS2000 o un sistema de coordenadas de proyecto), que refleja la precisión de geolocalización del resultado; pertenece a la consistencia externa.

Características:

• Caracteriza la precisión de posicionamiento de un punto en el marco de referencia de coordenadas, es decir, la desviación entre las coordenadas de un punto (X', Y', Z') en la nube de puntos y sus coordenadas verdaderas (X, Y, Z).
• Depende del posicionamiento RTK o de puntos de control terrestre que aporten una restricción de referencia de coordenadas externa.

Valores de referencia: Lixel L3 2 cm (fusión RTK); K1 / K2 / L2 Pro aprox. 3 cm.

3.3 Errores de interpretación habituales

Error 1: «La precisión del L3 es de 5 mm, por lo que la posición espacial de cada punto del edificio escaneado es exacta a 5 mm.»

Esto confunde la precisión relativa con la absoluta. 5 mm es la precisión relativa, que caracteriza la fidelidad de las dimensiones internas; la precisión de posicionamiento del edificio en el marco de referencia de coordenadas es la precisión absoluta de 2 cm. Ambas significan cosas distintas y no son equivalentes.

Error 2: «Un dispositivo valorado en 3 mm debe superar al L3.»

Esta conclusión carece de base de comparabilidad. Una comparación válida exige que coincidan las tres condiciones siguientes:

1. Naturaleza de la especificación coincidente (ambas exactitud o ambas precisión; algunas cifras de 3 mm son en realidad especificaciones de precisión como el grosor de la nube de puntos);
2. Condiciones de prueba coincidentes (escala del lugar, presencia de puntos de control terrestre, medición estática o captura dinámica, etc.);
3. Tipo de precisión y criterio estadístico coincidentes (relativa o absoluta; 1σ, 2σ o RMSE).

4. Precisión del resultado posprocesado y de la salida directa en tiempo real

4.1 En qué paso surge cada tipo de precisión

La cadena de procesamiento desde la captura hasta la entrega es la siguiente:

Dispositivo de captura → Observación móvil (vista previa en tiempo real) → Importación a la estación de trabajo → Posprocesamiento por software → Nube de puntos final

El significado y los escenarios de aplicación de la precisión en cada paso se muestran a continuación:

4.2 Requisitos previos de la precisión nominal de la especificación

La precisión declarada en la especificación (p. ej. los 5 mm relativos del L3) se refiere a la precisión del resultado posprocesado. Para proyectos que exijan una precisión relativa de 5 mm, el resultado posprocesado debe usarse como base de entrega; la salida directa en tiempo real no debe emplearse como sustituto.

La precisión de la salida directa en tiempo real es menor que la del resultado posprocesado y se usa principalmente para juzgar la integridad de los datos en campo (si es necesario recapturar); no es el resultado de entrega final.

4.3 Error de interpretación

Error: «La nube de puntos de la vista previa en tiempo real en campo ya ha alcanzado los 5 mm de precisión.»

Esta afirmación es incorrecta. La salida directa en tiempo real en campo tiene una precisión de relativa 1 cm / absoluta 2,5 cm (RMSE); 5 mm es la precisión relativa del resultado posprocesado. Ambas no deben confundirse.

5. Especificaciones de precisión y especificaciones de actitud

Las especificaciones de este apartado pertenecen a dos categorías de naturaleza distinta y deben entenderse por separado:

• Especificaciones de precisión: repetibilidad y grosor de la nube de puntos; caracterizan la dispersión de las observaciones y reflejan la magnitud del error aleatorio;
• Especificaciones de actitud: horizontalidad y verticalidad; caracterizan la capacidad del dispositivo para orientarse respecto a la dirección de la gravedad, y sus errores son sistemáticos y afectan a la orientación geométrica global del resultado.

Ambas no pueden convertirse entre sí ni sustituir a una especificación de exactitud.

5.1 Repetibilidad (Repeatability)

Definición: el grado de concordancia entre observaciones repetidas de la misma magnitud en condiciones idénticas (mismo dispositivo, mismo objeto, mismo método, en poco tiempo), cuantificado normalmente mediante la desviación estándar o el error medio cuadrático de las observaciones repetidas.

Notas:

• La repetibilidad es la medida cuantitativa de la precisión en el caso más estricto de «condiciones de observación totalmente idénticas» y refleja solo el error aleatorio.
• El concepto correspondiente es la reproducibilidad, es decir, la concordancia de los resultados tras cambiar las condiciones de observación (otro dispositivo, operador, momento o lugar). Al relajarse las condiciones, su dispersión suele ser mayor que la de la repetibilidad.
• Una alta repetibilidad solo indica resultados estables, no resultados cercanos al valor verdadero. Si existe un error sistemático, las observaciones repetidas pueden desviarse del valor verdadero de forma estable.

Jerarquía conceptual: la precisión es el concepto superior; la repetibilidad y la reproducibilidad son sus dos medidas concretas en distintas condiciones de observación. La relación es: bajo la precisión (la dispersión de las observaciones) se encuentran la repetibilidad (condiciones totalmente idénticas) y la reproducibilidad (condiciones cambiadas).

Valor de referencia: repetibilidad del Lixel L3 2 cm.

5.2 Grosor de la nube de puntos (Point Cloud Thickness)

Definición: el rango de dispersión, a lo largo de la normal del plano, de los puntos muestreados varias veces en el mismo plano; pertenece a la categoría de precisión.

Notas:

• Esta especificación caracteriza el grado de convergencia del mapeo y el nivel de ruido, refleja la magnitud del error aleatorio y no caracteriza la exactitud de la medición dimensional.
• Cuanto menor sea el valor, menor será la dispersión a lo largo de la normal del plano, y más delgado y limpio parecerá el resultado.
• Un grosor de nube de puntos pequeño no implica que la dimensión medida de ese plano sea exacta al valor correspondiente.

Relación con la repetibilidad: ambas son manifestaciones concretas de la precisión y difieren en la dimensión medida.

Valores de referencia: grosor de la nube de puntos del Lixel L3 ≤5 mm; grosor de la nube de puntos del Lixel L2 Pro 5 mm.

5.3 Horizontalidad y verticalidad

Ambas derivan de la capacidad del dispositivo para medir su actitud respecto a la dirección de la plomada (gravedad), pero caracterizan objetos distintos y deben distinguirse.

Horizontalidad (Levelness)

Definición: la desviación del plano de referencia horizontal establecido por el dispositivo respecto al plano horizontal verdadero (el plano perpendicular a la línea de la plomada).

• Caracteriza la exactitud de la referencia horizontal y afecta a la actitud horizontal global de la nube de puntos.
• Una horizontalidad insuficiente inclina la nube de puntos en su conjunto, lo que se manifiesta como suelos de planta desnivelados, diferencias de altura graduales dentro de la misma planta, y estratificación o desajuste en las uniones de varios segmentos de datos.
• Afecta de forma notable a la medición de alturas, el trazado de planos, el cálculo de movimientos de tierra, etc.

Verticalidad (Verticality)

Definición: la desviación de las estructuras verticales de la nube de puntos (como paredes, pilares, montantes de muro cortina) respecto a la dirección de la plomada verdadera.

• Caracteriza la fidelidad de plomada de las estructuras verticales y afecta a la corrección de la geometría de las fachadas.
• Una verticalidad insuficiente hace que las paredes aparezcan inclinadas en la nube de puntos, que los planos de alzado no coincidan con la realidad, y que el desplazamiento en la parte superior de edificios altos se acumule y amplifique con la altura.
• Afecta de forma notable a la medición de fachadas, la ingeniería de muros cortina, la inspección de verticalidad, etc.

Relación: la horizontalidad y la verticalidad son geométricamente complementarias y provienen del mismo sistema inercial de medición de actitud. Una vez que la referencia horizontal se inclina, la fidelidad de plomada de las estructuras verticales se desvía en consecuencia, por lo que las especificaciones suelen caracterizar esta capacidad con una única especificación de precisión de actitud (etiquetada como horizontalidad o verticalidad).

Amplificación del error con la distancia: los errores de actitud se expresan como magnitudes angulares, y la desviación de posición que provocan crece linealmente con la distancia, estimable como desviación de posición ≈ distancia × tan(error angular). Tomando 0,005° como ejemplo:

• a 10 m de distancia, corresponde a unos 0,9 mm;
• a 100 m de distancia, a unos 8,7 mm;
• a 200 m de distancia, a unos 17,5 mm.

Por tanto, en escenas de gran extensión o en trabajos con edificios altos, la precisión de actitud afecta al resultado mucho más que en escenas de pequeña escala.

Papel de la fusión RTK: la restricción de posición absoluta que aporta RTK suprime la deriva a largo plazo de la actitud inercial y mejora notablemente la precisión de actitud. En el L3, es de 0,02° sin fusión RTK y mejora a 0,005° con fusión RTK.

Valores de referencia: horizontalidad del Lixel L3 0,02° (sin RTK) / 0,005° (fusión RTK); horizontalidad del Lixel L2 Pro 0,03° (sin RTK) / 0,015° (fusión RTK).

5.4 Comparación de las cuatro especificaciones por su naturaleza

5.5 Escenarios de aplicación de las especificaciones

• Para proyectos con exigencias de limpieza de la nube de puntos (p. ej. planos de alta precisión, presentación de resultados 3D), es relevante el grosor de la nube de puntos.
• Para proyectos con exigencias de consistencia del resultado (p. ej. remedición periódica, monitorización de deformaciones), es relevante la repetibilidad.
• Para proyectos con exigencias de referencia horizontal y altura (p. ej. planos de planta, cálculo de movimientos de tierra), es relevante la horizontalidad.
• Para proyectos con exigencias sobre estructuras verticales (p. ej. medición de fachadas, ingeniería de muros cortina, inspección de verticalidad de edificios altos), es relevante la verticalidad.

6. Precisión relacionada con RTK

El posicionamiento RTK es el paso clave por el que un resultado obtiene precisión de coordenadas absolutas.

6.1 Definición de RTK

RTK (Real-Time Kinematic, posicionamiento diferencial de fase portadora cinemático en tiempo real) obtiene en tiempo real coordenadas absolutas de nivel centimétrico mediante el cálculo diferencial de fase portadora entre una estación de referencia y una estación móvil. Su función es determinar la posición absoluta del dispositivo en un marco de referencia dado (como WGS84, CGCS2000), es decir, longitud, latitud y altura.

6.2 Cifras clave

Las cifras de precisión RTK del Lixel L3 son:

• Precisión horizontal (planimétrica): 0,8 cm + 1 ppm
• Precisión vertical (altimétrica): 1,5 cm + 1 ppm
• Ganancia máxima de antena: 4,0 dBi
• Constelaciones admitidas: BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS / NavIC / SBAS (más que el L2 Pro estándar)

Aquí «+1 ppm» significa que el error crece linealmente con la distancia a la estación de referencia, aumentando 1 mm por cada km adicional. Por ejemplo, a 5 km de la estación de referencia, la precisión planimétrica es de unos 0,8 cm + 5 × 1 mm = 1,3 cm.

6.3 Efecto del estado de fusión RTK sobre el resultado

Para proyectos que exijan coordenadas absolutas (p. ej. alineación por geolocalización, fusión de resultados de varios dispositivos, encaje con planos CAD), debe activarse RTK.

7. Criterios estadísticos de la precisión: 1σ / P68 / P95 / RMSE

Una misma cifra de precisión significa cosas distintas según el criterio estadístico. Aclarar el criterio estadístico es requisito previo para comparar especificaciones de precisión y acordar la aceptación del proyecto.

7.1 Explicación de los términos

• Error medio cuadrático (Mean Square Error): la especificación de precisión fundamental en topografía, definida como la raíz cuadrada positiva de la media aritmética de los cuadrados de los errores verdaderos de las observaciones; su forma matemática coincide con la raíz del error cuadrático medio (RMSE). Cuanto menor sea el error medio cuadrático, más densa será la distribución de errores y mayor la precisión. En la evaluación de la precisión de nubes de puntos, se expresa a menudo mediante el error medio cuadrático de los residuos de puntos homólogos o de los residuos de distancia.
• Desviación estándar (σ): una medida de la dispersión de los errores de observación, igual a la raíz cuadrada positiva de la varianza, que refleja principalmente el error aleatorio. Cuando los errores siguen aproximadamente una distribución normal, la probabilidad de que un error verdadero caiga en el intervalo ±1σ es de aproximadamente el 68,3 %, y en ±2σ de aproximadamente el 95,4 %. Cuando el error sistemático es despreciable, el error medio cuadrático y la desviación estándar son aproximadamente iguales.
• Percentil (Percentile, Pxx): una expresión estadística según la cual una proporción convenida de los errores de los puntos de medición cae dentro del rango correspondiente; P68 significa, por ejemplo, que alrededor del 68 % de los errores de los puntos de medición están dentro de ese rango.

7.2 Comparación de los criterios estadísticos habituales

7.3 Efecto del criterio estadístico sobre el valor numérico

El valor declarado para un mismo nivel de precisión puede diferir en un factor de dos según el criterio. Tomando el L3 como ejemplo: si la precisión relativa se declara bajo P95, el valor correspondiente es de unos 10 mm en lugar de los 5 mm bajo P68.

Para la comparación y la aceptación, deben seguirse estos principios:

• Cuando una especificación no indica σ ni un percentil, se entiende normalmente como el criterio 1σ / P68;
• Cuando una norma de aceptación exige el criterio 2σ, debe convertirse de forma activa;
• Las cifras bajo distintos percentiles (p. ej. P68 y P95) no pueden compararse directamente.

8. Efecto de las condiciones de prueba sobre las especificaciones de precisión

8.1 Importancia de indicar las condiciones de prueba

Las especificaciones de precisión dependen en gran medida de las condiciones de prueba; la nota «entorno de prueba dedicado de 500 m²» del L3 indica el requisito previo de la cifra. Los principales factores de influencia incluyen:

• Escala del lugar: el error acumulado del SLAM difiere entre escenas de 500 m² y de 5000 m²;
• Características geométricas del lugar: la estabilidad del SLAM difiere de forma notable entre escenas ricas en características y escenas de paredes con poca textura;
• Trayectoria de captura: las trayectorias de bucle cerrado y las trayectorias rectas de un solo sentido tienen distintas características de acumulación de error;
• Uso de puntos de control terrestre (GCP): el posprocesamiento sin GCP y la corrección con restricción de GCP pueden diferir en un orden de magnitud de precisión.

La precisión relativa nominal de 5 mm del L3 es válida bajo las condiciones de posprocesamiento sin GCP, escena interior compuesta de 500 m² y criterio P68.

8.2 Puntos a verificar al comparar especificaciones de precisión

Dado que las diferencias en las condiciones de prueba y en los criterios estadísticos influyen de forma notable en las cifras, al comparar especificaciones de terceros deben verificarse los cuatro puntos siguientes:

1. Escena de prueba: si es una escena ideal (p. ej. un espacio cerrado, pequeño y estático);
2. Naturaleza de la especificación: si se usa una especificación de precisión (p. ej. el grosor de la nube de puntos) en lugar de una de exactitud;
3. Criterio estadístico: si se indica con claridad un percentil o un múltiplo de σ;
4. Método de medición: medición estática o captura dinámica.

Cuando estas condiciones no están claras, la comparabilidad de la cifra es cuestionable.

9. Resumen de las especificaciones de precisión por modelo de XGRIDS

El P1 es una cámara espacial centrada en la presentación visual y no ofrece especificaciones de precisión para medición de ingeniería.

10. Aplicación de las especificaciones de precisión en la aceptación del proyecto

10.1 Flujo para ajustar los requisitos de precisión

Para evaluar si la precisión de un dispositivo cumple los requisitos del proyecto, conviene proceder en tres pasos:

Paso 1: Definir el requisito de precisión del proyecto

• Tipo de precisión: relativa o absoluta;
• Criterio estadístico: 1σ, 2σ, RMSE o Máx;
• Condiciones de prueba: escala del lugar, si se despliegan GCP, medición estática o captura dinámica.

Paso 2: Verificar las cifras del dispositivo frente a la especificación

• Alinear cada uno de los puntos anteriores uno a uno; evitar comparar una sola cifra de forma aislada.

Paso 3: Reservar un margen de seguridad de precisión

• La precisión relativa nominal (p. ej. 5 mm) puede degradarse a 8–10 mm en proyectos reales por las condiciones del lugar;
• La precisión absoluta nominal (p. ej. 2 cm) puede degradarse a 3–4 cm a grandes distancias de la estación base RTK.

10.2 Puntos de control de calidad en campo

El control de calidad en campo puede observar los ocho aspectos siguientes:

1. Estratificación: comprobar la horizontalidad y el estado de fusión RTK;
2. Deriva: comprobar si se logra el cierre de bucle;
3. Desajuste: comprobar la calidad de la unión de varios segmentos de datos;
4. Ruido: comprobar el grosor de la nube de puntos y el filtrado;
5. Consistencia dimensional: muestrear longitudes conocidas para verificar la precisión relativa;
6. Consistencia de coordenadas: comparar con puntos de control conocidos para verificar la precisión absoluta;
7. Fidelidad de color: comprobar la calidad del coloreado de la nube de puntos en color real;
8. Integridad de la cobertura: comprobar si hay zonas sin escanear u huecos.

11. Aclaración de errores de interpretación habituales

Error 1: «La precisión del L3 es de 5 mm, por lo que cada dimensión del resultado es exacta a 5 mm.»

Hay que distinguir la precisión relativa de la absoluta. 5 mm es la precisión relativa, que caracteriza la fidelidad de las dimensiones internas; la precisión de posicionamiento de un punto en el marco de referencia de coordenadas es la precisión absoluta de 2 cm.

Error 2: «Un dispositivo de terceros valorado en 3 mm supera al L3.»

Hay que comparar en la misma dimensión, es decir, con criterio estadístico, condiciones de prueba y naturaleza de la especificación (exactitud o precisión) coincidentes. Algunas cifras valoradas en 3 mm son en realidad el grosor de la nube de puntos (precisión), que no está en la misma dimensión que la precisión relativa de 5 mm del L3 (exactitud).

Error 3: «Una nube de puntos en tiempo real de aspecto limpio en campo ya ha alcanzado los 5 mm de precisión.»

Lo que se observa en campo es la salida directa en tiempo real, cuya precisión en el L3 es de relativa 1 cm / absoluta 2,5 cm (RMSE); 5 mm es la precisión relativa del resultado posprocesado.

Error 4: «Un grosor de nube de puntos pequeño implica alta precisión.»

El grosor de la nube de puntos es una especificación de precisión que refleja solo la dispersión a lo largo de la normal del plano; no caracteriza la exactitud de la medición dimensional.

Error 5: «Tras activar RTK, la precisión absoluta alcanzará necesariamente los 2 cm.»

La precisión RTK también se ve afectada por la distancia a la estación base (el término 1 ppm), las condiciones de satélite, la oclusión y el multitrayecto. En zonas urbanas densas de edificios altos, bajo copas de árboles, etc., la precisión RTK se degrada de forma notable.

Error 6: «Una horizontalidad de 0,005° es irrelevante para los proyectos reales.»

Los errores de actitud son magnitudes angulares, y la desviación de posición que provocan se amplifica linealmente con la distancia. 0,005° corresponde a unos 8,7 mm de desviación a 100 m. Para la medición de fachadas, muros cortina, edificios altos, etc., la horizontalidad y la verticalidad afectan directamente al encaje de las líneas estructurales.

Error 7: «La repetibilidad es exactitud; unas mediciones repetidas consistentes implican un resultado exacto.»

La repetibilidad pertenece a la precisión e indica solo resultados estables y un error aleatorio pequeño. Si existe un error sistemático (p. ej. sesgo de referencia de actitud, error del factor de escala), las observaciones repetidas se desviarán del valor verdadero de forma estable: alta repetibilidad pero baja exactitud.

12. Glosario

• Error medio cuadrático: la especificación de precisión fundamental en topografía, la raíz cuadrada positiva de la media de los cuadrados de los errores verdaderos, matemáticamente equivalente a RMSE.
• σ (Sigma, desviación estándar): una medida de la dispersión de los errores de observación, la raíz cuadrada positiva de la varianza, que refleja principalmente el error aleatorio.
• P68 / P95 / P99 (percentiles): expresiones estadísticas según las cuales una proporción convenida de los errores de los puntos de medición cae en el rango correspondiente; P68 corresponde aproximadamente a 1σ, P95 aproximadamente a 2σ.
• RMSE (Root Mean Square Error, raíz del error cuadrático medio): la raíz cuadrada positiva de la media de los cuadrados de las diferencias entre los valores medidos y el valor verdadero, llamada en topografía error medio cuadrático.
• Consistencia interna / consistencia externa: el grado de concordancia interna de las observaciones, y el grado de concordancia de las observaciones con una referencia externa independiente de alta precisión, respectivamente; corresponden a la precisión relativa y absoluta de la nube de puntos.
• Repetibilidad (Repeatability): el grado de concordancia de observaciones repetidas en condiciones de observación totalmente idénticas, una de las medidas concretas de la precisión.
• Reproducibilidad (Reproducibility): el grado de concordancia de observaciones repetidas tras cambiar las condiciones de observación, cuya dispersión suele ser mayor que la de la repetibilidad.
• Horizontalidad (Levelness): la desviación del plano de referencia horizontal establecido por el dispositivo respecto al plano horizontal verdadero.
• Verticalidad (Verticality): la desviación de las estructuras verticales de la nube de puntos respecto a la dirección de la plomada verdadera.
• GCP (Ground Control Point, punto de control terrestre): un punto de coordenadas conocidas usado para restringir la precisión absoluta del resultado.
• RTK (Real-Time Kinematic): posicionamiento diferencial de fase portadora cinemático en tiempo real.
• WGS84 / CGCS2000: sistemas de referencia de coordenadas (el primero es el Sistema Geodésico Mundial, el segundo el Sistema Geodésico Nacional de China 2000).
• PPM (Part Per Million, partes por millón): usado para caracterizar la componente de error que crece linealmente con la distancia.
• SLAM (Simultaneous Localization and Mapping): localización y mapeo simultáneos.