工具

介紹點雲數據的後處理工具，包括配準、去噪、格式轉換、剖切、裁剪和數據記錄等功能。

選點配準

點選兩個點雲上相同的特徵點，通過同名連接點對不同點雲進行配準。

1. 在數據列表中選中兩個點雲，點擊「配準」按鈕。

2. （可選）點擊箭頭互換基準點雲和待配準點雲的關係。

3. 點擊加號增加同名點，在基準點雲和待配準點雲窗口中分別選取對應的同名點，選擇 3 個及以上同名連接點。

4. 選擇完畢後點擊「配準」，軟件自動配準，完成後彈窗顯示配準的均方根誤差。
5. （可選）如對結果不滿意，可點擊「重置」重新選點並配準。
6. 點擊「確認」完成配準，軟件在數據列表中生成新的配準後點雲，並將兩個點雲導入同一窗口。

注：選點應選擇較為規則的地物特徵點，避免所選點位於同一平面或同一直線，以免影響配準結果。

ICP 配準

在兩個點雲已完成初步配準、位置近似對齊時，使用 ICP 配準進一步提高精度。

1. 在數據欄中點選兩個需要配準的點雲數據，點擊「ICP 配準」。
2. 設置最大迭代次數、均方根誤差以及體素半徑。
3. 點擊確認後，軟件自動配準，完成後在數據列表中生成新的配準後點雲。

重採樣

對點雲數據進行重新採樣以減少點雲數量。

1. 設置採樣類型及對應參數。
2. 點擊確認，開始重採樣。

去噪

濾除點雲數據中存在的噪聲點。

1. 設置搜索半徑與鄰域。點雲數據較稀疏時，建議適當調大鄰域點數值。
2. 點擊確認，開始去噪。

平滑

對點雲數據進行處理，使部分表面的激光點雲更加平整。

1. 設置鄰域半徑。
2. 點擊確認，開始平滑。

合併

將多個點雲合併為一個點雲。目前僅支持 1.1 至 1.4 版本的 las 數據。

1. 在數據列表中點擊多個需要合併的點雲數據，點擊數據轉換中的「合併」，或右鍵選擇「合併」。

2. 確認需要合併的屬性，默認全部字段均進行合併。

LAS 轉 RCP

將最多 10 個 LAS 數據 轉換為 RCP 格式。

1. 點擊數據列表中的點雲數據，再點擊數據轉換中的「LAS 轉 RCP」。

2. （可選）點擊「導入外部數據」，選擇未導入的其他 las 數據。
3. 選擇輸出路徑，點擊確認開始轉換。

注：轉換的 .rcp 格式數據包含 .rcp 數據索引和對應數據所在文件夾兩部分。如需拷貝至其他路徑，需同時拷貝兩個文件。轉換後的 .rcp 支持 2020 及之後的 AutoCAD 及 Recap 版本。

LAS 轉 e57

將 las 格式點雲數據 轉換為結構化 e57。

1. 點擊數據列表中的點雲數據，再點擊數據轉換中的「las 轉 e57」。
2. 選擇對應著色後點雲的 pose（如帶有絕對坐標，請選擇 pose_no_offset.csv 文件），並選擇全景照片輸出間隔。
3. 點擊確認，軟件開始轉換。

注：轉換成結構化 e57 前，需要導入已完成著色且輸出全景照片的彩色點雲，否則無法正常轉換。

剖面

在點雲數據中任意選取一塊矩形區域，在獨立窗口中顯示該區域的數據，並支持距離測量。

1. 選擇需要查看的點雲數據，點擊「剖面」。
2. 在主點雲顯示窗口單擊鼠標並移動，選擇需要剖切查看的點雲數據，窗口下方提供工具欄進行調整。

剖切出來的數據支持旋轉方式、測量工具欄、相機模式、EDL 視圖、Xray 視圖、視圖方向、全局視角等查看測量功能。工具欄各功能如下：

• 厚度 ：勾選後啟用厚度參數，數值越大參與顯示和處理的點雲範圍越寬。
• 上移 / 下移 ：將當前剖面沿 Y 軸方向移動。
• 旋轉 ：對當前剖面順時針旋轉，調整剖切方向和角度。
• 延伸 ：對當前剖面沿 X 軸方向延伸。
• 設置 ：打開剖面參數設置面板。
• 重置 ：將剖面參數恢復到初始狀態。
• 新建剖面 ：創建新的剖面窗口。
• 點大小 ：調節點雲在剖面窗口中的顯示大小。
• 保存點雲 ：將當前剖面範圍內的點雲導出保存。
• 保存圖片 ：將當前剖面窗口內容保存為圖片。

3D 裁剪

通過裁切盒對點雲數據進行裁剪操作。

1. 選擇點雲數據後，點擊「3D 裁剪」。
2. 調整裁切盒位置。
3. 點擊「關閉」退出 3D 裁剪功能。

工具欄各功能如下：

• 撤銷 / 恢復 / 重置 ：撤銷、恢復上一步操作，或將點雲恢復至初始狀態。
• 平移 ：整體平移包圍盒的位置。
• 旋轉 ：包圍盒的整體旋轉。
• 縮放 ：改變包圍盒六個平面的位置。
• 顯示信息面板 ：打開或關閉參數信息面板，精確設置包圍盒尺寸、平移和旋轉參數。

• 保存 ：將裁切結果顯示為新點雲。保存設置 ：設置裁切結果的保存內容與位置。

裁剪

從點雲中裁取部分所需數據。點擊需要裁切的數據，點擊「裁剪」。

矩形選擇 ：在點雲中選擇需要裁剪的矩形區域。左鍵選擇矩形頂點，雙擊左鍵完成框選。

多邊形選擇 ：在點雲中選擇需要裁剪的多邊形區域。左鍵選擇頂點，右鍵取消上一次點選，雙擊左鍵完成框選。

• 矩形刪除 / 多邊形刪除 ：通過矩形或多邊形區域取消已框選的區域。
• 裁內 ：保留已框選區域，刪除未選中區域。裁外 ：保留未選中區域，刪除已框選區域。
• 撤銷 / 恢復 / 重置 ：撤銷、恢復或恢復初始狀態。
• 保存 / 保存設置 ：將裁切結果顯示為新點雲，並設置保存內容與位置。

雲圖疊加

將經過全景相機著色的點雲數據與其全景數據疊加顯示 ，進行瀏覽和測量。

1. 選擇點雲數據，點擊菜單欄「雲圖疊加」按鈕。
2. 根據實際情況選擇是否切片處理。

3. 進行樓層切片：鼠標左鍵選擇起始位置，再次左鍵確認終止位置，切片結果自動保存並顯示在右邊。完成所有樓層切片後點擊「保存」進入雲圖疊加。

注：第 2 步點擊「取消」則跳過切片，直接進入雲圖疊加。

4. 進入後默認顯示所有樓層和全景圖片，可點擊工具欄開啟疊加顯示點雲數據或分屏顯示。

5. 點擊視圖中或小地圖中的軌跡點，可切換到不同位置；小地圖下拉框可選擇不同樓層數據。

工具欄各功能如下：

• 點雲數據 / 全景數據 ：顯示點雲數據或全景圖片。
• 軌跡點貼合地面 ：軟件自動減去 1.5m 高度以貼合地面。軌跡原始位置 ：默認 0 米。
• 分屏顯示 ：左側顯示點雲、右側顯示全景。鎖定兩個視圖的方向 ：激活後左右視角同步變換。
• 上一幀 / 播放 / 下一幀 ：切換軌跡點或自動逐幀播放。

定向

調整點雲的姿態 ，通過選定坐標軸後旋轉點雲，使其對齊到所需方向。

1. 選擇需要定向的點雲數據，點擊菜單欄「定向」按鈕。
2. （可選）進行垂直定向：在前視圖或左視圖中，先左鍵選擇中心點（鼠標右鍵可取消選點），確認坐標軸方向後再次點擊。
3. （可選）在左側定向調整浮窗中對選定坐標軸進行微調。
4. 點擊「應用」執行點雲定向。
5. （可選）進行水平定向：在俯視圖中重複上述操作。
6. 點擊「保存」，將定向後的點雲保存成新的點雲。

注：點雲定向將會改變點雲坐標。

• 網格 ：顯示或隱藏定向輔助網格。重置 ：將點雲恢復至初始狀態。
• 旋轉：調整當前定向方向線的角度，點擊「向左」或「向右」按設定角度微調。
• 平移：沿 X 軸和 Y 軸方向移動點雲，移動距離由「單次平移」參數控制。
• 定位 X / Y / Z：精確設置點雲定向後的坐標位置。

水平切片

沿水平方向對點雲進行剖切顯示 。系統以選點所在的水平面為基準生成切片結果。

1. 選擇需要切片的點雲後，點擊「水平切片」進入該功能。
2. 在主窗口中單擊左鍵選擇一點，系統以該點所在水平面為基準生成切片結果。
3. 切片生成後，可通過「厚度」參數調整切片厚度，支持 Shift + 鼠標滾輪。
4. 點擊「上移」或「下移」按鈕按設定步長移動切片，支持 Ctrl + 鼠標滾輪。
5. 如需連續瀏覽，可設置「步長」數值並通過上移或下移按鈕自動切換。
6. 點擊「重置」恢復初始狀態；點擊「新建切片」生成新切片；下拉框可切換當前激活切片。
7. 點擊「保存點雲」導出切片，或「保存圖片」保存切片視圖。

• 上移 / 下移 ：按當前設定方向移動切片位置。
• 重置 / 新建切片 ：恢復初始狀態或創建新的切片窗口。
• 保存點雲 / 保存圖片 ：保存切片結果為點雲或圖片。

垂直切片

沿豎直方向對點雲進行剖切顯示 。可在主窗口中先確定起點，再通過鼠標移動動態調整切片方向，確認方向後再次點擊生成豎直切片結果。

1. 選擇需要切片的點雲後，點擊「垂直切片」進入該功能。
2. 在主窗口中單擊左鍵選擇一點，移動鼠標時切片隨鼠標方向實時轉動。
3. 確定垂直切片方向後，再次單擊左鍵生成切片結果並選中當前切面。

其餘操作和參數說明同「水平切片」。

數據記錄

在點雲數據中進行量測、標註 ，支持對當前標註/測量窗口截圖，截圖完成後可導出報告。

1. 選擇需要操作的點雲後，點擊「數據記錄」進入該功能，右側出現可拖動的浮窗。

2. 點擊標註按鍵 進入標註模式，在點雲窗口中鼠標左鍵點擊，出現輸入框後進行標註輸入，按 Enter 鍵確認。目前只支持輸入英文與數字。
3. （可選）點擊 顯示/隱藏標註，點擊 刪除對應標註。
4. 對點雲進行量測後，點擊截圖按鍵 獲取當前點雲窗口的截圖。
5. （可選）點擊 進入截圖文件夾，點擊 刪除對應截圖。
6. 輸入報告名稱、組織名稱（公司名），並設置報告每一頁的截圖數目。
7. 點擊「導出」，將報告導出。

導出結果包括 screenshot 文件夾（所有截圖）、Annotation.csv（標註坐標信息）和 report 文件（具體報告）。