Suggesties voor routeplanning bij typische scènes

Verschillende scènes stellen verschillende eisen aan de scanroute. Dit hoofdstuk geeft suggesties voor routeplanning bij veelvoorkomende binnen- en buitenscènes.

Algemene principes voor de vastlegroute

Zorg tijdens het scannen voor een zo rijk mogelijke waarneming.
Vermijd het voortdurend scannen van nieuwe gebieden; loop waar passend een bepaalde lus.
Vermijd zoveel mogelijk de invloed van bewegende objecten.

Buitenscènes

Typische scènes: parken, campussen, gebouwclusters, enz.

Niet-aanbevolen route — Niet aanbevolen route

Binnenscènes

Neem een gangbaar kantoor als voorbeeld.

Routeplanning

Net als bij een binnenparkeergarage met meerdere verdiepingen wordt aanbevolen om van boven naar beneden in een slingerend pad te scannen.
De markeringsmethode voor controlepunten is dezelfde als voor de parkeergaragescène: kies controlepunten met absolute coördinaten en markeer de kerngebieden.

Deuren in- en uitgaan

Verkeerd voorbeeld: een deur recht van voren binnengaan zorgt ervoor dat de binnen- en buiten-LiDAR-puntenwolken een gedeeld gezichtsveld verliezen, waardoor referentieobjecten verloren gaan en de data scheeftrekt.
Correct voorbeeld: ga zijwaarts naar binnen zodat de binnen-LiDAR-puntenwolk een gezichtsveld deelt met het scangebied vóór de deur, waardoor de binnen- en buitendata beter worden verbonden.

Scène voor het in- en uitgaan van deuren — Scène voor deuren in- en uitgaan

Verkeerd voorbeeld — Verkeerd: recht van voren binnengaan

Correct voorbeeld — Correct: zijwaarts binnengaan

Hoeken omgaan

Verkeerd voorbeeld: recht vooruit lopen verliest het zicht op de muur in de linkeronderhoek, en de LiDAR-puntenwolk verliest referentieobjecten en wordt gemakkelijk onnauwkeurig.
Correct voorbeeld: draai bij het nemen van een hoek zijwaarts onder een bepaalde hoek zodat de LiDAR tegelijkertijd zowel de muur linksonder als de contour aan de rechterkant kan scannen, waardoor de data beter worden verbonden.

Hoekscène — Verkeerd: recht vooruit lopen

Hoek verkeerd — Verkeerd: zicht op de muur verliezen

Hoek correct — Correct: zijwaarts draaien

Let bij het verlaten na het scannen van een smalle ruimte op of er tijdens het scannen voldoende referentieobjecten waren en of de structurele kenmerken duidelijk zijn. Als niet aan deze twee voorwaarden is voldaan, richt dan bij het verlaten het gezichtsveld op gebieden met goede structurele kenmerken en vermijd te grote veranderingen in het gezichtsveld.

Verkeerd voorbeeld: omdraaien en direct naar buiten gaan leidt tot ontbrekende referentieobjecten en onvoldoende structurele kenmerkbeperkingen.
Correct voorbeeld: achteruit of zijwaarts naar buiten gaan.